目標(biāo)物定位：使用相機(jī)拍攝機(jī)械臂工作場(chǎng)景，依據(jù)目標(biāo)物表面顏色的色度值h標(biāo)記圖片中的特征像素點(diǎn)，利用滑動(dòng)窗口法找到目標(biāo)物所在的圖片區(qū)域即目標(biāo)物區(qū)域；(2)目標(biāo)點(diǎn)位姿計(jì)算：利用canny邊緣檢測(cè)、霍夫變換算法從目標(biāo)物區(qū)域中提取目標(biāo)物表面至少3條相交的特征曲線(xiàn)的方程參數(shù)；根據(jù)曲線(xiàn)方程求出兩兩曲線(xiàn)之間的交點(diǎn)的像素坐標(biāo)，將其轉(zhuǎn)換為用戶(hù)坐標(biāo)，求出機(jī)械臂的目標(biāo)點(diǎn)位姿；(3)機(jī)械臂與障礙物建模：運(yùn)用d-h參數(shù)法建立機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，求出正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；采用包絡(luò)法建立碰撞模型，把機(jī)械臂連桿和障礙物分別抽象為圓柱體和球體，設(shè)計(jì)碰撞檢測(cè)算法；(4)在關(guān)節(jié)空間中對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行避障路徑規(guī)劃：求出起止點(diǎn)的關(guān)節(jié)角度，選取步長(zhǎng)λ遍歷機(jī)械臂的相鄰關(guān)節(jié)角，運(yùn)用正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程計(jì)算各關(guān)節(jié)坐標(biāo)，進(jìn)行碰撞檢測(cè)；采用改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法計(jì)算合勢(shì)能，選取合勢(shì)能小的一組關(guān)節(jié)角作為機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)依據(jù)；若陷入局部小點(diǎn)或震蕩點(diǎn)，采用rrt快速隨機(jī)樹(shù)算法找到一個(gè)臨時(shí)虛擬目標(biāo)點(diǎn)，使其跳出局部?jī)?yōu)，再把目標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成真實(shí)目標(biāo)點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行規(guī)劃。 機(jī)械臂自動(dòng)化操作，如東大元簡(jiǎn)化流程。滾筒機(jī)械臂功效

    激光焊接雖然能夠解決大部分的缺陷，但是焊接缺陷依舊存在，因此就需要焊后進(jìn)行檢測(cè)，避免殘次品進(jìn)入市場(chǎng)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供了一種裝備制造機(jī)械臂，采用自動(dòng)化流水線(xiàn)的焊接生產(chǎn)模式，并且能夠?qū)缚p進(jìn)行檢測(cè)，剔除存在缺陷的產(chǎn)品。為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決：一種裝備制造機(jī)械臂，包括機(jī)座，所述機(jī)座上螺栓緊固連接安裝有安裝盤(pán)，所述安裝盤(pán)上固定設(shè)置有底座，所述底座上方設(shè)置有連接部，所述連接部上方轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有支臂，所述支臂頂部轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有第二支臂，所述第二支臂前端轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有軸座，所述軸座內(nèi)設(shè)置有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，所述軸座尾部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)軸電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)軸的前端連接有回轉(zhuǎn)雙叉臂，所述回轉(zhuǎn)雙叉臂前端設(shè)置有加工轉(zhuǎn)動(dòng)頭，所述加工轉(zhuǎn)動(dòng)頭包括多階軸套，所述多階軸套連接有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和前端高精度電機(jī)，所述多階軸套上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有焊接手、檢測(cè)手和取件部，所述焊接手端部設(shè)置有焊接部；所述前端高精度電機(jī)配合所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳動(dòng)工作從而能夠分別驅(qū)動(dòng)所述焊接手、所述檢測(cè)手和所述取件部的轉(zhuǎn)動(dòng)。所述機(jī)座一側(cè)邊設(shè)置有送料傳送帶，送料傳送帶對(duì)應(yīng)一側(cè)設(shè)置有若干個(gè)排列的工作臺(tái)。湖南新能源機(jī)械臂如東大元機(jī)械臂，增強(qiáng)企業(yè)核心競(jìng)爭(zhēng)力。

    包括底座1，擺動(dòng)液壓缸2，機(jī)械手3，底座1上方固定有擺動(dòng)液壓缸2，擺動(dòng)液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設(shè)有滑軌，固定支撐臂6與滑動(dòng)支撐臂7滑動(dòng)連接，固定支撐臂6內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動(dòng)支撐臂7的內(nèi)部；滑動(dòng)支撐臂7外側(cè)上方固定有連接板12，連接板12另一側(cè)固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對(duì)的端面上設(shè)有軸承15；水平支撐臂13內(nèi)部設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置16，旋轉(zhuǎn)裝置16包括旋轉(zhuǎn)油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過(guò)軸承15轉(zhuǎn)軸19固定連接，轉(zhuǎn)軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉(zhuǎn)臂21內(nèi)部；水平旋轉(zhuǎn)臂21的另一端與機(jī)械手臂22相連接，機(jī)械手臂22下方固定連接有基座23，機(jī)械手臂22內(nèi)部設(shè)有液壓伸縮裝置24，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機(jī)械手臂22的頂部，伸縮軸26與機(jī)械手3連接；機(jī)械手3包括連接桿31，第二連接桿32，主連接桿33，機(jī)械爪34，第二機(jī)械爪35，連接臂36，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對(duì)稱(chēng)鉸接在基座23下方。

    我國(guó)機(jī)器人需求不斷擴(kuò)大，工業(yè)機(jī)器人，特種機(jī)器人以及服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)量日益擴(kuò)大，國(guó)內(nèi)也有一批企業(yè)逐漸發(fā)展起來(lái)投入資源研發(fā)，機(jī)器人種類(lèi)與產(chǎn)品線(xiàn)日漸繁多，大量的機(jī)器人投入生產(chǎn)作業(yè)，提高了生產(chǎn)率，但與水平依舊有較大差距，且桌面級(jí)機(jī)器人產(chǎn)品稀少，科技水平較低。較于國(guó)內(nèi)，國(guó)外在機(jī)器人技術(shù)上要更為，四大家族的機(jī)器人各自有優(yōu)勢(shì)與特色，在精度，承重與速度都較為有優(yōu)勢(shì)，在桌面級(jí)的機(jī)械臂上產(chǎn)品種類(lèi)較多，水平也較高，但是其發(fā)展水平相對(duì)工業(yè)級(jí)的依舊較低。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了克服現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，可以根據(jù)預(yù)設(shè)的軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓取物塊，在安裝不同工具的情況下實(shí)現(xiàn)多種功能。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：一種六自由度垂直串聯(lián)機(jī)械臂，包括底部周轉(zhuǎn)裝置、主臂及驅(qū)動(dòng)裝置、腕部及驅(qū)動(dòng)裝置，所述底部周轉(zhuǎn)裝置安裝在使用平臺(tái)上，所述主臂及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在底部周轉(zhuǎn)裝置的機(jī)械臂底盤(pán)上，所述腕部及驅(qū)動(dòng)裝置安裝在主臂及驅(qū)動(dòng)裝置的機(jī)械臂末端；所述底部周轉(zhuǎn)裝置包括機(jī)械臂底盤(pán)、旋轉(zhuǎn)底座和步進(jìn)減速電機(jī)，所述機(jī)械臂底盤(pán)與旋轉(zhuǎn)底座之間通過(guò)推力軸承可旋轉(zhuǎn)連接。 鏈板機(jī)械臂，堅(jiān)固耐用，適應(yīng)各種復(fù)雜工況。

    所述機(jī)械爪和第二機(jī)械爪上設(shè)有防腐涂層和耐磨涂層。本發(fā)明具有以下有益效果：1、通過(guò)設(shè)置的擺動(dòng)液壓缸使得液壓式機(jī)械手可以在底座上進(jìn)行水平方向的旋轉(zhuǎn)，擴(kuò)大了裝置的適用范圍。2、通過(guò)設(shè)置的旋轉(zhuǎn)裝置可以使得液壓式機(jī)械手在豎直方向上進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，方便機(jī)械手對(duì)物體的夾持。3、通過(guò)設(shè)置的伸縮裝置可以使得液壓式機(jī)械手上下移動(dòng)，擴(kuò)大了使用范圍。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明整體結(jié)構(gòu)示意圖；圖1中，1、底座，2、擺動(dòng)液壓缸，3、機(jī)械手，4、支撐板，5、輸出軸，6、固定支撐臂，7、滑動(dòng)支撐臂，8、液壓伸縮裝置，9、伸縮桿，10、液壓缸，11、連接板，12、連接板，13、水平支撐臂，15、軸承，16、旋轉(zhuǎn)裝置，17、旋轉(zhuǎn)油缸，18、伸縮軸，19、軸承，20、第二連接板，21、水平旋轉(zhuǎn)臂，22、機(jī)械手臂，23、基座，24、液壓伸縮裝置，25、液壓缸，26、伸縮軸，31、連接桿，32、第二連接桿，33、主連接桿，34、機(jī)械爪，35、第二機(jī)械爪，36、連接臂，37、第二連接臂。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明的目的及更加清楚明白，以下結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種液壓式機(jī)械手。機(jī)械臂操作靈活，如東大元滿(mǎn)足多樣需求。甘肅國(guó)內(nèi)機(jī)械臂

輸送機(jī)械臂，無(wú)縫對(duì)接生產(chǎn)流程，提升整體效能。滾筒機(jī)械臂功效

    支撐板的頂面與豎直安裝的絲桿的底端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，絲桿的頂端穿過(guò)頂板和導(dǎo)向板上方與第二電機(jī)的輸出軸固定連接，第二電機(jī)通過(guò)螺栓固定安裝在導(dǎo)向板的上表面，第二電機(jī)的型號(hào)與電機(jī)相同；所述底座的上表面另一端焊接有安裝座，安裝座的頂面與轉(zhuǎn)動(dòng)軸的底端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸的頂端與機(jī)械臂的一端固定連接，轉(zhuǎn)動(dòng)軸由外部電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)械臂的另一端固定安裝有機(jī)械爪。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述支撐板的兩端分別通過(guò)焊接的方式與導(dǎo)向桿固定連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與頂板螺紋連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述絲桿與導(dǎo)向板轉(zhuǎn)動(dòng)連接。作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述機(jī)械爪由u形架、夾持塊和電動(dòng)伸縮桿構(gòu)成，u形架的外壁與電機(jī)械臂的端部固定連接，u形架的兩側(cè)內(nèi)壁分別與一根電動(dòng)伸縮桿的一端固定連接，電動(dòng)伸縮桿的另一端焊接有夾持塊，夾持塊為開(kāi)口相對(duì)的弧形板，且?jiàn)A持塊的內(nèi)壁上固定安裝有橡膠墊。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：在本實(shí)用新型的使用過(guò)程中，通過(guò)機(jī)械臂將容器放置到攪拌桿下方，然后通過(guò)第二電機(jī)帶動(dòng)絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，絲桿與頂板相互作用調(diào)節(jié)攪拌葉的高度伸入到容器中進(jìn)行攪拌，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化控制，無(wú)需人工操作。滾筒機(jī)械臂功效