包括底座1，擺動液壓缸2，機械手3，底座1上方固定有擺動液壓缸2，擺動液壓缸2輸出軸5上方固定有支撐板4，支撐板4上方固定有固定支撐臂6，固定支撐臂6上設有滑軌，固定支撐臂6與滑動支撐臂7滑動連接，固定支撐臂6內部設有液壓伸縮裝置8；液壓伸縮裝置8包括伸縮桿9和液壓缸10，液壓缸10固定在支撐板4上，伸縮桿9上方固定有連接板11，連接板11固定在滑動支撐臂7的內部；滑動支撐臂7外側上方固定有連接板12，連接板12另一側固定有水平支撐臂13，水平支撐臂13與連接板12相對的端面上設有軸承15；水平支撐臂13內部設有旋轉裝置16，旋轉裝置16包括旋轉油缸17和輸出軸18，輸出軸18與穿過軸承15轉軸19固定連接，轉軸19另一端固定第二連接板20，第二連接板20固定在水平旋轉臂21內部；水平旋轉臂21的另一端與機械手臂22相連接，機械手臂22下方固定連接有基座23，機械手臂22內部設有液壓伸縮裝置24，液壓伸縮裝置24包括液壓缸25和伸縮軸26，液壓缸25固定在機械手臂22的頂部，伸縮軸26與機械手3連接；機械手3包括連接桿31，第二連接桿32，主連接桿33，機械爪34，第二機械爪35，連接臂36，第二連接臂37，連接臂36和第二連接臂37對稱鉸接在基座23下方。耐用機械臂，品質保證，值得信賴的選擇。多功能機械臂一體化

    世界技能大賽移動機器人項目是一種小型機器人競技項目，通過模擬自動化分揀搬運過程的的場景來考察參賽機器人的設計水平。機器人在較小的比賽場地中移動，通過機器視覺技術識別任務信息，分揀出顏色的物料放入貨架，并需要將貨架搬運至位置來獲取分數，任務完成度和完成任務花費的時間是評分的重要指標。另外，搭建機器人的材料成本也會作為評分指標，成本以低為優。因此，如何以盡量低的成本和盡量少的部件來搭建出高精度、高準確度的分揀搬運機器人也是獲勝關鍵。此外，在此場景下解決物料定位，分揀搬運問題，也能為實際生產中設計分揀搬運機器人提供研究基礎。為了滿足賽題要求，目前大多數機器人都會搭載貨叉結構，但如果貨叉的結構沒有合理的設計，往往會導致機器人的機身過長，無法在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；在搬運賽題要求的物料車時，機器人的運行速度往往不能太快，否則物料車容易因顛簸而掉落；在比賽中，機器人需要在狹窄場地中自由移動，同時用盡量少的時間去完成得分動作，所以機器人的設計應該小巧而輕便，但是現有的參賽機器人并不能良好的解決上述問題，因此，本領域技術人員提供了一種帶限位結構的分揀搬運機械臂。 河北倍速鏈機械臂機械臂節能環保，如東大元綠色生產。

    機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是早出現的工業機器人，也是早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在工業制造領域中，工業機器人主要運用于自動化生產線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統的搬運、包裝等工作。機械手臂的靈活性主要取決于各個手腕關節處的靈活性，而整體機械手臂運行的穩定性和靈活性則取決于底座內底盤旋轉蝸輪軸與驅動臂座，兩者是整個機械臂的基礎，對于整個機械臂穩定工作起到決定性的作用，而驅動臂座在旋轉蝸輪軸的驅動下能繞蝸輪軸轉動從而帶動其他機械手臂的轉動，在工作過程中，蝸輪軸的轉動頻率高，但是機械臂蝸輪軸的密封性能組在缺陷，使得外界的灰塵和水分進入到結構內部容易導致軸承與蝸輪軸之間發生摩擦，極大的降低蝸輪軸與軸承的使用壽命，增加成本，同時，一些密封件在安裝效果不穩定，且一些密封件的拆裝不方便，增加工作者的拆裝難度，影響使用。

    2機械臂的機構設計關節和臂桿等結構、機構部件組成機械臂，它是一個在空間環境中進行工作的動力系統。作為機械臂的，就是關節了，關節在機械臂運行中起到非常重要的作用，尤其在關于機械臂的設計工作中，需著重考慮關節在機械臂中的合理設計和應用。設計人員需準確了解關節的動力學特性，從而才能建立起精確的關節動力學模型。關節的動力學特性還作為機械臂設計、模擬分析的重要基礎[3]。機械臂模型如圖1所示，機械臂的大臂利用虎克鉸與底座相連接；兩個電動推桿利用球鉸與機架相連接，利用虎克鉸與大臂相連接；大臂與小臂之間的連接是利用轉動副連接來實現的；而兩個電動推桿的兩端與大臂和小臂之間的連接也是通過轉動副連接來實現的。在這種混聯式機械臂的下半部分，采用了并聯的形式相連接，這樣的做法使得該機械臂的機械結構具有良好的剛性，而又不乏運動的靈活性。在該機械臂的上半部分則采用了串聯的形式相連接，使得該機械臂擁有比較大的工作空間[4]。該機械臂的機械結構可以得到確定的運動狀態，是因為該種機械臂的三個電動推桿作為機構的原動件，從而使得原動件的數目與機械結構的自由度相等，從而使得該機械臂可以得到穩定而確定的運動。機械臂持久耐用，如東大元經久不衰。

    所述插接片的端部固定安裝封蓋觸條。推薦的，所述封蓋觸條采用氟橡膠材質制成。推薦的，所述第二支撐板的數量為兩個，且兩個第二支撐板分別滑動搭接在支撐板的頂面和底面。推薦的，所述連接臂架的端部固定安裝有安裝片，所述安裝片的兩面貫穿開設有安裝螺孔。推薦的，所述連接套的端部固定安裝有第二安裝片，所述第二安裝片的兩面貫穿開設有第二安裝螺孔。與現有技術相比，本發明的有益效果是：1、該帶有定位結構的機械臂結構，通過電動推桿驅動輸出推桿推出或收縮，即可拉動連接環和轉軸，使限位滑條的兩端分別通過轉軸和第二轉軸與連接環和第二連接環轉動，從而使限位滑條連接在控制槽內部的位置得以改變，從而使連接臂架與第二連接臂架得以轉動調節，電動推桿停止驅動時，即可定位穩定，從而達到了便于多角度轉動調節的效果，實現了提高定位穩定性的目標，使用起來更加穩定，適應范圍更廣。2、該帶有定位結構的機械臂結構，通過按壓限位插軸，使其在限位通孔和滑孔內滑動，并通過滑片對優力膠塊進行觸壓，使限位插軸滑離限位通孔時，即可抽離連接套，從而使連接套從連接柱表面抽離，從而達到了便于安裝和拆卸的效果，實現了便于維護檢修的目標，裝配起來更加靈活。如東大元機械臂，助力中國企業走向世界。附近機械臂哪里有

車間機械臂，定制化服務，完美契合生產線。多功能機械臂一體化

    絲桿12與導向板10轉動連接；所述底座1的上表面另一端焊接有安裝座5，安裝座5的頂面與轉動軸14的底端固定連接，轉動軸14的頂端與機械臂15的一端固定連接，轉動軸14由外部電機帶動轉動，機械臂15的另一端固定安裝有機械爪16，使用時，通過機械爪16將容器抓住，并通過轉動軸14將容器移動到攪拌桿4的正下方，實現自動化控制，降低工作人員的工作難度，需要說明的是，外部電機和機械爪16均由外部控制系統控制，而通過控制系統控制電機和機械爪的方式為現有成熟技術，在此不做贅述；所述機械爪16由u形架161、夾持塊162和電動伸縮桿163構成，u形架161的外壁與電機械臂15的端部固定連接，u形架161的兩側內壁分別與一根電動伸縮桿163的一端固定連接，電動伸縮桿163的另一端焊接有夾持塊162，電動伸縮桿163由外部控制系統控制，夾持塊162為開口相對的弧形板，且夾持塊162的內壁上固定安裝有橡膠墊，通過橡膠墊162提高了機械爪對容器的夾持效果。盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，對于本領域的技術人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內。多功能機械臂一體化