工業機械臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。它可把任一物件或工具按空間位姿（位置和姿態）的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。工業機械臂目前還沒有統一的分類標準。根據不同的要求可進行不同的分類。一、按驅動方式分1．液壓式液壓驅動機械臂通常由液動機（各種油缸、油馬達）、伺服閥、油泵、油箱等組成驅動系統，由驅動機械臂的執行機構進行工作。通常它具有很大的抓舉能力（高達幾百公斤以上），其特點是結構緊湊，動作平穩，耐沖擊，耐振動，防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環境。2．氣動式其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便，動作迅速、結構簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。3．電動式電力驅動是目前機械臂使用得多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節型的持重已達400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。如東大元機械臂，提升生產線的靈活性。制造機械臂廠

    隨著社會的快速發展，人力資源成本逐漸提高，工業機器人在工業生產中承擔越來越多的生產任務。人們不可避免地對工業機器人提出更高的生產要求，加之制造業對于柔性生產、敏捷制造、智能制造的重視，無疑推動了圍繞工業機器人的相關技術的快速發展。機械臂在生產流程中有一步常見操作，即從當前位置快速平滑地運動到目標位置，過程中不能與其他障礙物碰撞。與特定的生產工藝如焊接不同，該步驟對于機械臂末端點的運動軌跡并無嚴格要求，規避障礙物、到達目標點是主要的約束條件。傳統方法是利用人工示教的方式，人為規劃一條合理路徑，由于生產線是精確裝配的，機械臂按照規劃好的路徑即可完成相應操作，該方法的缺點在于：一旦目標點發生變動或生產任務改變，均需重新進行人工示教，甚至調整生產線，費時費力。技術實現要素：本發明的目的在于提供一種通過視覺傳感器實時采集目標點信息，提高規劃算法的通用性，免去了頻繁的逆運動學求解，達到了減小路徑搜索時間，使關節運動更加平滑的新型機械臂目標定位及路徑規劃方法。為實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：一種新型機械臂目標定位及路徑規劃方法，該方法包括下列順序的步驟：。四川全自動機械臂如東大元機械臂，智能制造新選擇。

    兩個轉向同步帶輪可轉動的安裝在轉軸上，轉軸固定安裝在機械臂底盤上，旋轉軸安裝在機械臂底盤上，所述同步帶輪與第二同步帶輪之間通過同步帶連接，該同步帶同時與兩個轉向同步帶輪連接；所述旋轉底座通過螺栓安裝在使用平臺上。再進一步，所述機架包括兩塊主支撐板、副支架、左電機安裝板和右電機安裝板，兩塊主支撐板通過型材連接并安裝在機械臂底盤上，所述副支架安裝在該型材上，所述一級臂底座與副支架鉸接，所述平衡缸位于兩塊主支撐板之間，第二連桿的前端鉸接在一根金屬銷上，該金屬銷的左右兩端分別通過一個l形金屬板與一級臂底座連接；所述一級臂驅動機構包括步進電機、雙軸減速機、第三同步帶輪、第五同步帶輪和曲柄，所述步進電機和雙軸減速機均安裝在左電機安裝板上，步進電機的輸出軸上安裝有第五同步帶輪，雙軸減速機的輸入軸上安裝有第三同步帶輪，第五同步帶輪與第三同步帶輪之間通過同步帶連接，雙軸減速機的輸出軸穿過左電機安裝板與曲柄連接，曲柄與連桿的后端連接；所述二級臂驅動機構包括第二步進電機、第二雙軸減速機、第四同步帶輪和第六同步帶輪，所述第二步進電機、第二雙軸減速機均安裝在右電機安裝板上。

    每個工作臺對應匹配一個機座，所述工作臺下方設置有平衡于所述送料傳送帶的出料傳送帶。每個所述的工作臺側邊均設置有廢料傳送帶，所述廢料傳送帶高度低于所述送料傳送帶和所述出料傳送帶，并且和兩者垂直。所述焊接部前端轉動設置有焊接座，所述焊接座端部設置有激光焊接頭，所述焊接頭設置有折彎。所述檢測手端部設置有檢測部，所述檢測部的為圓臺形，圓臺形的底面分別設置有窗口和第二窗口，所述窗口設置有圖像攝取頭，所述第二窗口設置有超聲波發射接收裝置，所述超聲波發射接收裝置信號連接超聲波探傷儀，所述圖像攝取頭連接有視覺檢測裝置；所述窗口和所述第二窗口之間設置有測溫探頭，所述測溫探頭連接所述前端高精度電機并可使其工作從而驅使所述檢測部轉動。所述取件部設置有喇叭形的吸盤，所述吸盤邊緣設置有密封環，所述吸盤連接有通氣管，所述通氣管連接有氣泵，所述氣泵可通過該通氣管向吸盤輸出空氣或者從吸盤處吸走空氣。所述檢測部側邊設置有照明裝置，該照明裝置配合所述圖像攝取頭工作。所述回轉雙叉臂尾端設置有連接座，所述轉動軸前端設置有轉動盤，所述連接座固定設置于所述轉動盤上，所述回轉雙叉臂前端設置有轉動電機。 安裝簡便的機械臂，即插即用，快速部署生產線。

    劍式機械手是一種手工操作工具，其功能是與球關節軸承配合使用，用于核工業（如同位素生產）、制藥、醫療等行業的屏蔽箱內，對人手不能直接接觸的放射性物質進行分裝、取樣等操作處理，具有結構緊湊、操作簡單、容易掌握基本操作技術的特點。傳統的劍式機械手主要由夾鉗7、手桿6、拉桿12、外管14、手把13等組成，手桿6和拉桿12均置于外管14內，外管14的一端與夾鉗7的壓環75連接，手桿6的一端與夾鉗7的活動桿71（活動桿71穿過壓環75）連接，其使用原理為：操作靠手扣動扳機3，帶動撥桿2撥動拉桿12右移，壓縮彈簧1并依次通過拉桿12和手桿6拉動夾鉗7的活動桿71使夾鉗7的夾指72合攏，達到夾取物件的目的。松開扳機3，在彈簧1的作用下，拉桿12左移，夾鉗7的夾指72張開，達到釋放物件的目的。手桿6與拉桿12之間的連接接頭5，球關節軸承10，安裝球關節軸承10的防護墻11，球關節軸承接盤4，連接于連接接頭5和球關節軸承接盤4之間的外密封套9；圖2中還示出了套裝于夾鉗7的夾指72上的橡膠套73。上述傳統的劍式機械手只能使用在密封要求不高的環境中，因為該劍式機械手的夾鉗7的外管與手桿6之間存在間隙，所以密封不夠徹底，另外，該劍式機械手的夾鉗7的夾指72上有用于防滑的橡膠套73。機械臂性能穩定，如東大元值得信賴。四川全自動機械臂

無論是安裝、調試還是維護，如東大元的機械臂都能提供無憂的服務體驗。制造機械臂廠

    線繩驅動機械手，所述固定件的數量為多個，多個所述固定件在所述鉸接桿的軸向上間隔設置。12.如上所述的線繩驅動機械手，所述鉸接桿上轉動連接有用于纏繞牽引繩的滑輪。13.如上所述的線繩驅動機械手，所述手腕包括鉸接在所述手掌上的轉動座和與所述轉動座形成裝配腔的殼體，所述裝配腔內設有使所述轉動座繞所述殼體軸線轉動的動力機構。14.如上所述的線繩驅動機械手，所述手掌包括與所述手腕鉸接的掌心和鉸接在所述掌心上的多個可曲伸的手指。15.如上所述的線繩驅動機械手，所述手指包括多個依次連接并可相對轉動的指關節，多個所述指關節相對轉動時使所述手指彎曲或伸展。16.如上所述的線繩驅動機械手，所述指關節上設有鉸接部，兩相鄰的所述指關節中，一所述指關節上的所述鉸接部與另一所述指關節上的所述鉸接部鉸接。17.與現有技術相比，本實用新型具有如下：18.本實用新型通過相互鉸接的手腕和手掌實現了手掌的翻轉，通過套設在鉸接桿上且一端連接在手腕或手掌上的復位件，實現手掌在翻轉狀態和展開狀態間的切換，在滿足翻轉需要的同時，簡化了結構、縮小了體積。 制造機械臂廠