在仲裁期間，每一個(gè)發(fā)送器都對(duì)發(fā)送位的電平與被監(jiān)控的總線電平進(jìn)行比較。如果電平相同，則這個(gè)單元可以繼續(xù)發(fā)送，如果發(fā)送的是“隱性”電平而監(jiān)視到的是“顯性”電平，那么這個(gè)單元就失去了仲裁，必須退出發(fā)送狀態(tài)。(9)總線狀態(tài) 總線有“顯性”和“隱性”兩個(gè)狀態(tài)，“顯性”對(duì)應(yīng)邏輯“0”，“隱性”對(duì)應(yīng)邏輯“1”。“顯性”狀態(tài)和“隱性”狀態(tài)與為“顯性”狀態(tài)，所以兩個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)分別發(fā)送“0”和“1”時(shí)，總線上呈現(xiàn)“0”。CAN總線采用二進(jìn)制不歸零(NRZ)編碼方式，所以總線上不是“0”，就是“1”。但是CAN協(xié)議并沒(méi)有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實(shí)現(xiàn)方式。當(dāng)具有相同標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀同時(shí)發(fā)送時(shí)，數(shù)據(jù)幀優(yōu)先于遠(yuǎn)程幀。河北哪里汽車CAN

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強(qiáng)、成本低等優(yōu)點(diǎn)；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯(cuò)能力強(qiáng)，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個(gè)控制模塊通過(guò)CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文；（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動(dòng)重發(fā)；（7）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動(dòng)退出總線的功能；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，*用標(biāo)志符來(lái)指示功能信息、優(yōu)先級(jí)信息。鎮(zhèn)江本地汽車CAN在同一系統(tǒng)中標(biāo)識(shí)符是，不可能有兩個(gè)站發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的報(bào)文。

隨著CAN總線在各個(gè)行業(yè)和領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，對(duì)其的通信格式標(biāo)準(zhǔn)化也提出了更嚴(yán)格的要求。1991年CAN總線技術(shù)規(guī)范（Version2.0）制定并發(fā)布。該技術(shù)規(guī)范共包括A和B兩個(gè)部分。其中2.0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式，而2.0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式。美國(guó)的汽車工程學(xué)會(huì)SAE在2000年提出了J1939協(xié)議，此后該協(xié)議成為了貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn)。CAN總線技術(shù)也在不斷發(fā)展。傳統(tǒng)的CAN是基于事件觸發(fā)的，信息傳輸時(shí)間的不確定性和優(yōu)先級(jí)反轉(zhuǎn)是它固有的缺陷。

其次，CAN總線通過(guò)CAN控制器接口芯片82C250兩個(gè)輸出端CANH和CANL與物理總線相連，而CANH端狀態(tài)只能是高電平或懸浮狀態(tài)，CANL端只能是低電平或懸浮狀態(tài)。這就保證不會(huì)出現(xiàn)象在RS-485網(wǎng)絡(luò)中，當(dāng)系統(tǒng)有錯(cuò)誤，出現(xiàn)多節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，導(dǎo)致總線呈現(xiàn)短路，從而損壞某些節(jié)點(diǎn)現(xiàn)象。而且CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出功能，以使總線上其他節(jié)點(diǎn)操作不受影響，從而保證不會(huì)出現(xiàn)象在網(wǎng)絡(luò)中，因個(gè)別節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)問(wèn)題，使得總線處于“死鎖”狀態(tài)。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動(dòng)化和工業(yè)應(yīng)用。

按照IEEES02．2和802．3標(biāo)準(zhǔn)，物理層劃分為：(1)物理信令(PLS—Physical Signaling)；(2)物理媒體附屬裝置(PMA-physical Medium Attachment)：(3)媒體相關(guān)接EI(MDI—Medium Dependent Interface)o數(shù)據(jù)鏈路層劃分為：(1)邏輯鏈路控帶iJ(LLC．Logic Lilll Contr01)；(2)媒體訪問(wèn)控目iiJ(MAC．Medium Access Contr01)1991年9月Philips Semiconductors制訂并發(fā)布TCAN技術(shù)規(guī)范(Version 2．∞。)該技術(shù)規(guī)范主要包括A和B兩部分。CAN2．0A給出了CAN報(bào)文的標(biāo)準(zhǔn)格式，而CAN2．0B則給出了標(biāo)準(zhǔn)和擴(kuò)展的兩種格式。ISO組織于1993年11月正式頒布了道路交通運(yùn)輸工具—數(shù)據(jù)信息交換一高速通信控制器局域網(wǎng)(CAN)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IS011898。仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點(diǎn)都可以向總線發(fā)送報(bào)文。虹口區(qū)安裝汽車CAN

我們可以很容易地在CAN總線中加進(jìn)一些新站而無(wú)需在硬件或軟件上進(jìn)行修改。河北哪里汽車CAN

SJA1000提供一個(gè)接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個(gè)接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）。接收過(guò)濾模塊將CAN報(bào)文的11位標(biāo)識(shí)符的高8位于這2個(gè)寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，現(xiàn)已在航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉(cāng)儲(chǔ)等行業(yè)***采用。在火車、輪船、機(jī)器人、樓宇自控、醫(yī)療器械、數(shù)控機(jī)床、過(guò)程自動(dòng)化儀表等自控設(shè)備中，都***采用CAN技術(shù)。河北哪里汽車CAN

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