can控制器是CAN局域網(wǎng)控制器的簡稱，為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。CAN 可提供高達1Mbit/s的數(shù)據(jù)傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標準的和擴展的數(shù)據(jù)和遠程幀*位速率可程控，并有可程控的時鐘輸出；*擴展的64字節(jié)FIFO接收緩沖器；*4個字節(jié)的驗收濾波器；*時鐘頻率提高到了24MHz；*輸出驅(qū)動器狀態(tài)可編程；*可擦寫的總線錯誤計數(shù)器；*當(dāng)前錯誤代碼寄存器；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節(jié)點都可以向總線發(fā)送報文。本地汽車CAN誠信合作

2)仲裁域：仲裁域由標識符和RTR位組成，標準幀格式與擴展幀格式的仲裁域格式不同。標準格式里，仲裁域由11位標識符和RTR位組成。標識符位有ID28~ID18。擴展幀格式里，仲裁域包括29位標識符、SRR位、IDE(Identifier Extension，標志符擴展)位、RTR位。其標識符有ID28~ID0。為了區(qū)別標準幀格式和擴展幀格式，CANl．0～1．2版本協(xié)議的保留位r1現(xiàn)表示為IDE位。IDE位為顯性，表示數(shù)據(jù)幀為標準格式；IDE位為隱性，表示數(shù)據(jù)幀為擴展幀格式。山西機械設(shè)備汽車CAN節(jié)點通過標識符判定是否接收這幀信息。

當(dāng)所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求**的部分有物理目的地址。它允許分布過程同步化，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù)時，可由網(wǎng)上獲得，而無須每個控制器都有自己**的傳感器。CAN總線特征(1)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送，但長度受到限制。當(dāng)總線空閑時，任何一個網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點都可以發(fā)送報文。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中，節(jié)點不使用任何關(guān)于系統(tǒng)配置的報文，比如站地址，由接收節(jié)點根據(jù)報文本身特征判斷是否接收這幀信息。因此系統(tǒng)擴展時，不用對應(yīng)用層以及任何節(jié)點的軟件和硬件作改變，可以直接在CAN中增加節(jié)點。

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現(xiàn)場總線之一。因其高性能價格比、實現(xiàn)簡單等突出優(yōu)點深得越來越多的研發(fā)人員的青睞。本文以RS485總線為比較對象，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)智能節(jié)點硬件和軟件的設(shè)計以及實現(xiàn)過程。現(xiàn)場總線是當(dāng)今自動化領(lǐng)域技術(shù)發(fā)展熱點之一，被譽為自動化領(lǐng)域計算機局域網(wǎng)。它出現(xiàn)為分布式控制系統(tǒng)實現(xiàn)各節(jié)點之間實時、可靠數(shù)據(jù)通信提供了強有力技術(shù)支持。CAN(Controller Area Network)屬于現(xiàn)場總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或?qū)崟r控制串行通信網(wǎng)絡(luò)。較之許多RS-485基于R線構(gòu)建分布式控制系統(tǒng)而言，基于CAN總線分布式控制系統(tǒng)在以下方面具有明顯優(yōu)越性：但是CAN協(xié)議并沒有具體定義這兩種狀態(tài)的具體實現(xiàn)方式。

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設(shè)備的連接，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復(fù)用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲一個完整的標準或擴展的報文，當(dāng)主微處理器要求SJA1000發(fā)送報文時，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報文發(fā)送到CAN總線上；當(dāng)接收一個報文時，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換位并行數(shù)據(jù)，然后交給接收過濾模塊進行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別，所有接收的報文可以存放在接收先進先出隊列，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長度，該隊列可以存放**多32個報文，然后用戶可以靈活地對報文分為不同地優(yōu)先級和中斷處理服務(wù)。)報文(Message)總線上的數(shù)據(jù)以不同報文格式發(fā)送，但長度受到限制。濱湖區(qū)汽車CAN

優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報文中的標識符決定報文占用總線的優(yōu)先權(quán)。本地汽車CAN誠信合作

因此，發(fā)送節(jié)點將一直監(jiān)視總線信號已確認網(wǎng)絡(luò)中至少一個節(jié)點正確地接收到所發(fā)信息。應(yīng)答界定符是應(yīng)答域中第二個隱性位，由此可見，應(yīng)答間隙兩邊有兩個隱性位：CRC域和應(yīng)答界定位。7)幀結(jié)束域：每一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀均由一串七個隱性位的幀結(jié)束域結(jié)尾。這樣，接收節(jié)點可以正確檢測到一個幀的傳輸結(jié)束。(2)錯誤幀錯誤幀由兩個不同的域組成：***個域是來自控制器的錯誤標志；第二個域為錯誤分界符。1)錯誤標志：有兩種形式的錯誤標志。①***(Active)錯誤標志。它由6個連續(xù)顯性位組成。本地汽車CAN誠信合作

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