首先，CAN控制器工作于多主方式，網絡中各節點都可根據總線訪問優先權(取決于報文標識符)采用無損結構逐位仲裁方式競爭向總線發送數據，且CAN協議廢除了站地址編碼，而代之以對通信數據進行編碼，這可使不同節點同時接收到相同數據，這些特點使得CAN總線構成網絡各節點之間數據通信實時性強，并且容易構成冗余結構，提高系統可靠性和系統靈活性。而利用RS-485只能構成主從式結構系統，通信方式也只能以主站輪詢方式進行，系統實時性、可靠性較差；遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發送遠程幀，需要數據的節點請求另一節點發送相應的數據。機械設備汽車CAN

CAN模塊是一款對整車各電子控制裝置之間實現通訊數據轉發的智能電控設備，從而使整車實現車載電控裝置區域性網絡控制系統。采用了功能強大的帶有兩路CAN控制器的16位微控制器。支持CAN2.0A和CAN2.0B協議。按"SAE J1939"標準協議開發．支持K線診斷功能。可同時適用于高速和低速CAN總線網絡。具有很好的密封性，可使用于各種惡劣環境。控制局域網CAN (controller area network)是國際上應用*****的現場總線之一.它作汽車環境中的微控制訊,在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網絡，CAN幾乎成了汽車設計領域一種必須采用的技術手段。通常汽車CAN廠家供應優先權 由發送數據的報文中的標識符決定報文占用總線的優先權。

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據CAN總線協議控制數據幀的發送和接收；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設備的連接，主微處理器可以通過數據/地址復用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發送緩沖區可以存儲一個完整的標準或擴展的報文，當主微處理器要求SJA1000發送報文時，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發送緩沖區中的報文發送到CAN總線上；當接收一個報文時，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數據轉換位并行數據，然后交給接收過濾模塊進行識別，決定該報文是否為主微處理器所要求的報文類別，所有接收的報文可以存放在接收先進先出隊列，根據不同的工作模式和數據長度，該隊列可以存放**多32個報文，然后用戶可以靈活地對報文分為不同地優先級和中斷處理服務。

can控制器是CAN局域網控制器的簡稱，為解決現代汽車中眾多測量控制部件之間的數據交換而開發的一種串行數據通信總線。CAN 可提供高達1Mbit/s的數據傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。以Philips SJA1000 CAN控制器為例：*支持CAN2.0，包括標準的和擴展的數據和遠程幀*位速率可程控，并有可程控的時鐘輸出；*擴展的64字節FIFO接收緩沖器；*4個字節的驗收濾波器；*時鐘頻率提高到了24MHz；*輸出驅動器狀態可編程；*可擦寫的總線錯誤計數器；*當前錯誤代碼寄存器；*仲裁丟失捕獲寄存器；*28腳DIP/SO封裝，引腳及電器特性與82C200兼容。而且能夠檢測出產生的任何錯誤。

在擴展幀中，替代遠程請求(Substitute Remote Request，SRR)位為隱性。仲裁域傳輸順序為從比較高位到比較低位，其中比較高7位不能全為零。RTR的全稱為“遠程發送請求(Remote TransmissionRequest)”。RTR位在數據幀里必須為“顯性”，而在遠程幀里必須為“隱性”。它是區別數據幀和遠程幀的標志。3)控制域：控制域由6位組成，包括2個保留位(r0、r1同于CAN總線協議擴展)及4位數據長度碼，允許的數據長度值為0～8字節。4)數據域：發送緩沖區中的數據按照長度代碼指示長度發送。對于接收的數據，同樣如此。它可為0～8字節，每個字節包含8位，首先發送的是MSB(比較高位)。隨著CAN總線在各個行業和領域的廣泛應用，對其的通信格式標準化也提出了更嚴格的要求。機械設備汽車CAN

當所提供的新站是純數據接收設備時，數據傳輸協議不要求**的部分有物理目的地址。機械設備汽車CAN

CAN總線已被公認為是**有前途的幾種現場總線之一。因其高性能價格比、實現簡單等突出優點深得越來越多的研發人員的青睞。本文以RS485總線為比較對象，討論了CAN總線的特點，較詳細地介紹了基于CAN總線分布式控制系統智能節點硬件和軟件的設計以及實現過程?，F場總線是當今自動化領域技術發展熱點之一，被譽為自動化領域計算機局域網。它出現為分布式控制系統實現各節點之間實時、可靠數據通信提供了強有力技術支持。CAN(Controller Area Network)屬于現場總線范疇，它是一種有效支持分布式控制或實時控制串行通信網絡。較之許多RS-485基于R線構建分布式控制系統而言，基于CAN總線分布式控制系統在以下方面具有明顯優越性：機械設備汽車CAN

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