唐昭宗天二年（905年），上猶人盧光稠任虔州刺史，倡議建上猶場，開始用“上猶”二字。后梁乾化元年〔911年〕，將南康縣西北之地劃出設置上猶場，場治設在靈巖寺北。因居猶江上游而得名。一說，原來上猶場治所之北有一座大山，因其形狀很像一種叫“猶”的動物，所以叫“大猶山”，山下有一條河古時稱為“猶水”，場治所在地緊靠“大猶山”，又處在猶水口上側，所以取名上猶。
　　南唐保大年（952年）置上猶縣。宋朝曾改名為南安縣。元朝改為永清縣，不久復名上猶縣。明清屬江西布政司南安府。民國元年，成立江西省政府，上猶縣為省直轄縣。后來全省劃分行政區，上猶縣先后屬于第十二行政區、第四行政區。第二次國內革命戰爭時期，上猶屬湘贛省蘇維埃政府。解放后，先后屬贛西南行政公署、贛南行政公署、贛州專區、贛州地區、贛州市。

　　1987年4月5日，撤銷營前鄉、社溪鄉，設立營前鎮、社溪鎮（贛府廳字[1987]165號批復）。1991年10月25日，撤銷城關鄉，其行政區域劃歸東山鎮管轄（贛民字[1991]175號批復）。
　　1997年，全縣面積1544平方千米，人口27.1萬。轄4個鎮、14個鄉：東山鎮、陡水鎮、社溪鎮、營前鎮、黃埠鄉、中稍鄉、沿湖鄉、梅水鄉、油石鄉、安和鄉、藍田鄉、紫陽鄉、寺下鄉、雙溪鄉、水巖鄉、金盆鄉、平富鄉、五指峰鄉。縣政府駐東山鎮。
　　2000年第五次人口普查，全縣總人口256238人；其中：東山鎮35808人、陡水鎮5720人、社溪鎮18969人、營前鎮28330人、黃埠鄉15560人、中稍鄉15103人、沿湖鄉5522人、梅水鄉14853人、油石鄉16768人、安和鄉10181人、蘭田鄉11431人、紫陽鄉11780人、寺下鄉13479人、雙溪鄉11502人、水巖鄉5412人、金盆鄉17198人、平富鄉10471人、五指峰鄉8151人。
　　2001年7月9日，撤銷沿湖鄉、中稍鄉，劃歸東山鎮；撤銷金盆鄉，劃歸水巖鄉，鄉政府遷至太乙圩；撤銷藍田鄉，劃歸社溪鎮；撤銷黃埠鄉，設立黃埠鎮（贛民字[2001]342號批復）。
　　2002年底，上猶縣轄5個鎮、9個鄉，8個居委會、180個行政村。2003年底，全縣總人口28.1萬人。