(10)故障界定(Confinement) CAN節點能區分瞬時擾動引起的故障和長久性故障。故障節點會被關閉。(11)應答接收節點對正確接收的報文給出應答，對不一致報文進行標記。(12)CAN通訊距離比較大是10公里（設速率為5Kbps）,或比較大通信速率為1Mbps(設通信距離為40米)。(13)CAN總線上的節點數可達110個。通信介質可在雙絞線，同軸電纜，光纖中選擇。(14)報文是短幀結構，短的傳送時間使其受干擾概率低，CAN有很好的校驗機制，這些都保證了CAN通信的可靠性。在仲裁期間，每一個發送器都對發送位的電平與被監控的總線電平進行比較。福建常見汽車CAN

(7)遠程數據請求(Remote Data Request) 通過發送遠程幀，需要數據的節點請求另一節點發送相應的數據。回應節點傳送的數據幀與請求數據的遠程幀由相同的標識符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節點都可以向總線發送報文。如果有兩個或兩個以上的節點同時發送報文，就會引起總線訪問碰撞。通過使用標識符的逐位仲裁可以解決這個碰撞。仲裁的機制確保了報文和時間均不損失。當具有相同標識符的數據幀和遠程幀同時發送時，數據幀優先于遠程幀。楊浦區本地汽車CAN該技術規范共包括A和B兩個部分。

隨著CAN總線在各個行業和領域的廣泛應用，對其的通信格式標準化也提出了更嚴格的要求。1991年CAN總線技術規范（Version2.0）制定并發布。該技術規范共包括A和B兩個部分。其中2.0A給出了CAN報文標準格式，而2.0B給出了標準的和擴展的兩種格式。美國的汽車工程學會SAE在2000年提出了J1939協議，此后該協議成為了貨車和客車中控制器局域網的通用標準。CAN總線技術也在不斷發展。傳統的CAN是基于事件觸發的，信息傳輸時間的不確定性和優先級反轉是它固有的缺陷。

SJA1000提供一個接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）。接收過濾模塊將CAN報文的11位標識符的高8位于這2個寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷。can控制器**初是為汽車的監測、控制系統而設計的，現已在航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉儲等行業***采用。在火車、輪船、機器人、樓宇自控、醫療器械、數控機床、過程自動化儀表等自控設備中，都***采用CAN技術。仲裁(Arbitration) 只要總線空閑，任何節點都可以向總線發送報文。

CAN總線制脫機停車場管理系統是采用光電隔離抗雷擊CAN總線通訊網絡，多主方式工作的通訊網絡。信息主動發送，實時性、靈活性和可靠性遠高于采用RS485查詢方式工作。本系統集成度及可靠性極高，功能***，接口豐富，所有接口均采用抗雷擊設計。具備聯機脫機自動切換、臨時卡脫機收費、語音提示收費等停車場功能。標準版控制器具備LED顯示屏、車位引導屏、費額屏、自動道閘、微型車輛檢測器、發卡機、補光燈及兩級CAN總線等接口，卡片容量12000張，脫機記錄4萬條。專業版控制器另外具備視頻輸入輸出切換、音頻對講、錢箱電鎖、滿位燈箱、低溫加熱、紅綠燈等接口。美國的汽車工程學會SAE在2000年提出了J1939協議，此后該協議成為了貨車和客車中控制器局域網的通用標準。嘉定區認可汽車CAN

但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統實時性能會急劇下降。福建常見汽車CAN

當總線上傳輸消息密度較小時，這些缺陷對系統的實時性影響較小；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統實時性能會急劇下降。為了滿足汽車控制對實時性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實時性能非常必要。于是，傳統CAN與時間觸發機制相結合產生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN總線和傳統CAN總線系統的區別是：總線上不同的消息定義了不同的時間槽(Timer Slot)。依據國際標準化組織/開放系統互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結構。福建常見汽車CAN

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