春秋為晉國汾陽邑。西漢為汾陽縣。西晉永嘉年間置三堆縣。北魏太平真君七年（446）廢入平寇縣，為三堆城（即今靜樂縣城）。隋開皇三年（583）岢嵐縣治自今嵐縣境徙三堆城，十八年改為汾源縣，屬樓煩郡。大業四年（608）改稱靜樂縣。以邊境靜樂為名【縣以嘉言命名，有寧靜安樂之意】。

唐武德四年（621）于縣置管州，“因管涔山為名”，縣屬之。同年析置豐潤縣，故治在今城關南1.5千米豐潤鎮，屬嵐州。五年豐潤縣廢入宜芳縣，改管州為北管州，靜樂縣屬之。后廢北管州，縣改屬嵐州。唐末析置玄池縣，故治在今城關東南30千米下馬城村，屬憲州。

宋太平興國六年（981）于縣置靜樂軍。咸平五年（1002）廢軍，憲州治自婁煩縣境徙今城關，縣屬之。景德三年（1006）玄池縣廢入靜樂縣。熙寧三年（1070）廢憲州，縣改屬嵐州。十年復置憲州，縣屬之。政和五年（1115）改憲州為汾源郡，縣屬之。

金天德三年（1151）改汾源郡為管州，縣屬之。元廢靜樂縣入管州，隸冀寧路。明洪武三年（1370）廢管州，復置靜樂縣，屬太原府。清雍正二年（1724）屬忻州。民國初年廢府，縣改屬雁門道，道廢后直屬省。

1949年屬忻縣專區。1958年嵐縣廢入靜樂縣，改屬晉北專區。1961年嵐縣析出，靜樂縣復屬忻縣專區。1967年屬忻縣地區。1983年屬忻州地區。2000年屬地級忻州市。

1997年，靜樂縣轄4鎮18鄉：城關鎮、杜家村鎮、康家會鎮、豐潤鎮、堂兒上鄉、刁兒溝鄉、中莊鄉、泉莊鄉、雙路鄉、岔上鄉、辛村鄉、馬坊鎮鄉、王村鄉、西坡崖鄉、步六社鄉、擇善鄉、神峪溝鄉、娘子神鄉、娑婆鄉、赤泥洼鄉、龍家莊鄉、段家寨鄉。縣政府駐城關鎮。

2000年第五次人口普查，靜樂縣總人口155740人，其中：城關鎮26535人，杜家村鎮12250人，康家會鎮7711人，豐潤鎮5302人，刁兒溝鄉2793人，堂兒上鄉4851人，馬坊鎮鄉3695人，中莊鄉6453人，雙路鄉6181人，泉莊鄉5545人，岔上鄉3205人，段家寨鄉7235人，辛村鄉8066人，王村鄉7836人，西坡崖鄉8387人，神峪溝鄉5266人，娘子神鄉9276人，娑婆鄉7531人，赤泥洼鄉8114人，龍家莊鄉1400人，擇善鄉4718人，步六社鄉3390人。

2001年區劃調整后，全縣轄4個鎮、10個鄉：鵝城鎮、杜家村鎮、康家會鎮、豐潤鎮、堂爾上鄉、中莊鄉、雙路鄉、段家寨鄉、辛村鄉、王村鄉、神峪溝鄉、娘子神鄉、娑婆鄉、赤泥洼鄉。縣政府駐鵝城鎮。