元置平月軍民長(zhǎng)官司，明先后置平越守御千戶所，平越衛(wèi)、平越軍民府，清康熙十一年（1672）置平越縣，嘉慶三年（1798）改平越直隸州，1913年改平越縣。1953年改為福泉縣，因境內(nèi)福泉山而得名。1996年12月撤縣設(shè)市。

1996年，福泉市轄6個(gè)鎮(zhèn)、9個(gè)鄉(xiāng)：城廂鎮(zhèn)、鳳山鎮(zhèn)、陸坪鎮(zhèn)、龍昌鎮(zhèn)、牛場(chǎng)鎮(zhèn)、道坪鎮(zhèn)、高石鄉(xiāng)、谷汪鄉(xiāng)、仙橋鄉(xiāng)、岔河鄉(xiāng)、地松鄉(xiāng)、興隆鄉(xiāng)、藜山鄉(xiāng)、黃絲鄉(xiāng)、高坪鄉(xiāng)。市政府駐城廂鎮(zhèn)。

2000年第五次人口普查，福泉市總?cè)丝?92720人，其中：城廂鎮(zhèn)81133人，黃絲鎮(zhèn)15434人，風(fēng)山鎮(zhèn)16472人，陸坪鎮(zhèn)16704人，地松鎮(zhèn)12969人，龍昌鎮(zhèn)23039人，牛場(chǎng)鎮(zhèn)32403人，道坪鎮(zhèn)22756人，高坪鎮(zhèn)12958人，興隆鄉(xiāng)8251人，藜山鄉(xiāng)13392人，岔河鄉(xiāng)3795人，仙橋鄉(xiāng)11236人，高石鄉(xiāng)13360人，谷汪鄉(xiāng)8818人。

2003年末，福泉市轄9個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)、2個(gè)街道，173個(gè)村委會(huì)、18個(gè)居委會(huì)。總?cè)丝?0.89萬人，其中非農(nóng)業(yè)人口為5.07萬人；少數(shù)民族人口為6.7萬人。

2003年9月至2004年4月，福泉市將173個(gè)行政村撤并為60個(gè)行政村。2006年，福泉市轄2個(gè)街道、9個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)：金山街道、馬場(chǎng)坪街道、城廂鎮(zhèn)、黃絲鎮(zhèn)、鳳山鎮(zhèn)、陸坪鎮(zhèn)、地松鎮(zhèn)、龍昌鎮(zhèn)、牛場(chǎng)鎮(zhèn)、道坪鎮(zhèn)、高坪鎮(zhèn)、興隆鄉(xiāng)、藜山鄉(xiāng)、岔河鄉(xiāng)、仙橋鄉(xiāng)、高石鄉(xiāng)、谷汪鄉(xiāng)。

2007年末，福泉市總面積1688平方千米，總?cè)丝?1.39萬人，其中非農(nóng)業(yè)人口6.14萬人，少數(shù)民族人口8.45萬人，轄2個(gè)街道、9個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)，60個(gè)行政村、16個(gè)居委會(huì)。

2010年第六次人口普查，福泉市常住總?cè)丝?83904人，其中：金山街道50670人，馬場(chǎng)坪街道28910人，城廂鎮(zhèn)14909人，黃絲鎮(zhèn)13884人，鳳山鎮(zhèn)17182人，陸坪鎮(zhèn)14248人，地松鎮(zhèn)10349人，龍昌鎮(zhèn)20854人，牛場(chǎng)鎮(zhèn)33126人，道坪鎮(zhèn)19781人，高坪鎮(zhèn)11705人，興隆鄉(xiāng)6650人，藜山鄉(xiāng)10056人，岔河鄉(xiāng)3232人，仙橋鄉(xiāng)9006人，高石鄉(xiāng)11699人，谷汪鄉(xiāng)7643人。2010年末，福泉市常住人口28.44萬人。

2011年末，福泉市面積1688平方千米，常住人口28.17萬人，戶籍人口32.83萬人，其中少數(shù)民族9.04萬人，非農(nóng)業(yè)人口6.23萬人。轄2個(gè)街道、9個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)，16個(gè)居委會(huì)、60個(gè)行政村。

2014年1月7日，省政府（黔府函[2014]12號(hào)）批復(fù)同意福泉市行政區(qū)劃調(diào)整：撤銷城廂鎮(zhèn)、黃絲鎮(zhèn)、岔河鄉(xiāng)建制；撤銷鳳山鎮(zhèn)、興隆鄉(xiāng)，設(shè)置新的鳳山鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐文昌社區(qū)，將原鳳山鎮(zhèn)的甘巴哨村劃入新設(shè)置的街道辦事處管轄；撤銷牛場(chǎng)鎮(zhèn)、高石鄉(xiāng)，設(shè)置新的牛場(chǎng)鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐西北街社區(qū)；撤銷陸坪鎮(zhèn)、地松鎮(zhèn)、藜山鄉(xiāng)，設(shè)置新的陸坪鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐陸坪社區(qū)；撤銷道坪鎮(zhèn)、高坪鎮(zhèn)，設(shè)置新的道坪鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐道坪社區(qū)，將原高坪鎮(zhèn)的王卡村劃入仙橋鄉(xiāng)管轄；撤銷谷汪鄉(xiāng)，將馬龍井村、三江村劃入新設(shè)置的牛場(chǎng)鎮(zhèn)，將云霧村劃入龍昌鎮(zhèn)管轄。

2014年1月15日，黔南州政府（黔南府函[2014]10號(hào)）批復(fù)同意設(shè)置金山街道、馬場(chǎng)坪街道：金山街道辦事處駐地在藜峨社區(qū)，轄原金山街道的1個(gè)村和3個(gè)社區(qū)、原城廂鎮(zhèn)的4個(gè)村、原岔河鄉(xiāng)的2個(gè)村；馬場(chǎng)坪辦事處駐地在筆山社區(qū)，轄原馬場(chǎng)坪街道的3個(gè)村和3個(gè)社區(qū)、原黃絲鎮(zhèn)的4個(gè)村和1個(gè)社區(qū)、原鳳山鎮(zhèn)的甘巴哨村。至此，全市轄2個(gè)街道、5個(gè)鎮(zhèn)、1個(gè)鄉(xiāng)：金山街道、馬場(chǎng)坪街道、鳳山鎮(zhèn)、陸坪鎮(zhèn)、龍昌鎮(zhèn)、牛場(chǎng)鎮(zhèn)、道坪鎮(zhèn)、仙橋鄉(xiāng)。