夏、商、西周時，歸荊州管轄。戰國時，楚先設黔中地，秦后設黔中郡，郡守張若在臨沅筑城以守，常德有城自此始。臨沅城后為武陵郡、蒿州、郎州、鼎州治所。宋政和7年（1117）于鼎州置常德軍。清初為湖廣行省，后為湖南省岳常澧道，岳州常德府、澧州地，至民國元年（1912）州、郡、府、軍、路治所概為武陵縣。民國2年（1913）更名常德縣，1949年7月設常澧專區，1950年將常德縣城及近郊析出設常德市（縣級），隸屬關系數度變更。1968年2月改屬常德地區。

1949年設常德專區，專署駐常德縣，轄常德、臨澧、澧縣、安鄉、南縣、華容、桃源、慈利、石門等9縣。1950年，由常德縣析置常德市，由澧縣析置津市市；常德專署駐常德市，轄2市、9縣。1952年，原益陽專區所屬益陽市及益陽、沅江、安化、漢壽、桃江（駐桃江鎮）5縣劃入常德專區，轄3市、14縣。1953年常德、益陽、津市3市改由省直轄，1958年常德、益陽、津市3市劃歸常德專署領導。

1959年，常德市交由常德縣領導，益陽市交由益陽縣領導，津市市交由澧縣領導。1961年常德縣領導的常德市、益陽縣領導的益陽市、澧縣領導的津市市均交由常德專署領導。1962年將益陽市及益陽、華容、沅江、南縣、安化、桃江等6縣劃歸益陽專區；常德專區轄2市、8縣。1963年撤銷津市市，并入澧縣；常德專區轄1市、8縣。

1970年常德專區改稱常德地區，地區駐常德市，轄常德市及常德（駐常德市）、臨澧、澧縣、安鄉、漢壽、桃源、慈利、石門等8縣。1979年恢復津市市；常德地區轄2市、8縣。

1988年1月23日，國務院批準（國函[1988]18號）：（1）撤銷常德地區和常德縣，常德市升格為地級市。（2）常德市設立武陵、鼎城兩區。武陵區的范圍包括原常德市和常德縣的武陵、斗母湖、河洑、石門橋四個鎮和丹洲、康家吉、南坪崗、河洑、蘆獲山五個鄉；原常德縣其余的三十六個鄉鎮為鼎城區的行政區域。（3）常德市轄桃源、石門、灃縣、漢壽、慈利、臨灃、安鄉7縣。（4）津市市由省直轄。

2000年第五次全國人口普查，常德市總人口5740875人；其中：武陵區509940人，鼎城區836799人，安鄉縣543602人，漢壽縣764213人，澧縣824902人，臨澧縣411971人，桃源縣932771人，石門縣673435人，津市市243242人。

2002年，常德市轄2個市轄區、6個縣，代管1個縣級市；全市共有10個街道、104個鎮、105個鄉；434個居委會、4004個村委會。

2004年末，常德市總面積18189.8平方千米，總人口6010523人，轄2個市轄區、6個縣，代管1個縣級市，全市共有10個街道、104個鎮、106個鄉。武陵區面積297.4平方千米，人口408359人；鼎城區面積2451.3平方千米，人口853735人；德山人口78244人；西洞庭人口33304人；西湖人口42730人；漢壽縣面積2088.7平方千米，人口769795人；桃源縣面積4458.3平方千米，人口971170人；臨澧縣面積1203.4平方千米，人口434076人；石門縣面積3970.2平方千米，人口692904人；澧縣面積2075平方千米，人口880002人；津市市面積558.3平方千米，人口265132人；安鄉縣面積1086.8平方千米，人口581072人。（數據來自“常德市政府網站”）

2005年末，常德市轄2個市轄區、6個縣，代管1個縣級市，共有10個街道、104個鎮、99個鄉、4個民族鄉。

2008年，湖南省民政廳批準（湘民行發[2008]7號）：將鼎城區白鶴山鄉劃歸武陵區管轄，將鼎城區灌溪鎮白石村劃歸武陵區南坪崗鄉管轄。行政區劃調整后，武陵區轄7個鄉、2個鎮、6個街道辦事處，總面積376.56平方千米，總人口53.43萬人；鼎城區轄10個鄉、23個鎮，總面積2344.44平方千米，總人口82.51萬人；灌溪鎮轄2個居委會、14個建制村，總面積59.14平方千米，總人口2.62萬人；南坪崗鄉轄3個居委會、11個建制村，總面積50.03平方千米，總人口2.52萬人。

2012年末，常德市轄2個市轄區、6個縣，代管1個縣級市，共有10個街道、106個鎮、98個鄉、4個民族鄉。