西漢元封二年（公元前109年）始置同勞縣，屬益州郡。蜀漢仍名同勞，隸建寧郡。東晉更名為同樂縣，屬建寧郡。劉宋肖齊仍名同樂，隸建寧郡。唐初名同樂，隸郎州。唐玄宗天寶末南詔蒙民取之，名阿彥甸，隸石城郡。宋大理段氏屬落溫部地，即三十七部之一。元憲宗三年（1253）置落溫千戶所，屬落蒙萬戶府。至元十三年（1276）改為陸梁州，隸曲靖路，領芳花、河納雨縣。據《云南省陸良地志資料》：“陸良，夏屬梁州外境，故元陸梁州，取夏屬梁州之義。”

明初為陸梁州、隸曲靖府，屬云南布政使司。洪武二十二年（1389），有酋長劉氏兄弟五人倡亂，西平候沐英統兵剿之，時值六月，陰霾清冷，因有“信是深山六月寒”之詩句，遂易“陸”為“六”，易“梁”為“涼”更名“六涼州”，取清涼之意。后以茲土為滇東要郡，于洪武三十一年（1398），增設六涼衛，屬云南都指揮使司。“陸”“六”二字同音，也寫作陸涼衛，永樂初省原領芳華、河納兩縣入州。

清仍為陸涼州，隸曲靖府。清康熙八年（1669）裁衛歸州，移州治于衛城。民國元年（1912）全省先后廢州為縣，改為“陸涼縣”，屬滇中道。民國二年1913年邑人牛星輝，以“涼”義近放薄，文嫌不馴，首倡呈請政府改“涼”為“良”，經省批準，名“良縣”屬省轄。1950年屬宜良專區，1954年改屬曲靖地區。1997年5月曲靖撤地設市，屬曲靖市。

1997年，陸良縣面積2096平方千米，人口約54.7萬人。轄6個鎮、5個鄉：中樞鎮、板橋鎮、三岔河鎮、馬街鎮、召夸鎮、芳華鎮、大莫古鄉、小百戶鄉、活水鄉、核桃村鄉、雙箐口鄉。縣政府駐中樞鎮。1999年，大莫古鄉撤鄉設鎮（省政府2000年6月20日批準）。至此，陸良縣轄7個鎮、4個鄉。

2000年第五次人口普查，陸良縣常住總人口581764人，其中：中樞鎮103380人，板橋鎮85582人，三岔河鎮106639人，馬街鎮97727人，召夸鎮29912人，大莫古鎮45112人，芳華鎮30665人，活水鄉15505人，核桃村鄉13903人，雙箐口鄉15079人，小百戶鄉38260人。

2001年11月1日，小百戶鄉正式撤鄉設鎮。至此，全縣轄8個鎮、3個鄉：中樞鎮、板橋鎮、三岔河鎮、馬街鎮、召夸鎮、大莫古鎮、小百戶鎮、芳華鎮、活水鄉、核桃村鄉、雙箐口鄉。

2003年，全縣轄中樞、三岔河、馬街、召夸、芳華、大莫古、板橋、小百戶8個鎮，活水、核桃村、雙箐口3個鄉及陸良華僑農場。下設136個村民委員會。總人口60.18萬人，其中農業人口53.46萬人，非農業人口6.72萬人。人口密度為每平方千米298人。居住著漢、回、彝等26個民族，其中少數民族人口0.89人，占總人口的1.48%。

2006年3月16日，省政府批準同意撤銷核桃村鄉，其所轄雨麥紅、沙鍋村2個村委會劃歸活水鄉管轄，所轄核桃村、大新村、小寨3個村委會劃歸雙箐口鄉管轄，并將行政區劃調整后的雙箐口鄉更名為龍海鄉。新設立的龍海鄉管轄原雙箐口鄉管轄的行政區域范圍和原核桃村鄉的核桃村、大新村、小寨3個村委會，鄉政府駐原雙箐口鄉政府駐地。

2006年，全縣總面積2096平方千米。總人口61.15萬人。轄8個鎮、2個鄉：中樞鎮、板橋鎮、三岔河鎮、馬街鎮、召夸鎮、大莫古鎮、芳華鎮、小百戶鎮、活水鄉、龍海鄉。共有11個居委會、126個行政村。縣政府駐中樞鎮。境內有國營陸良華僑農場，居住著印度、緬甸、印尼、越南等歸僑。

2010年第六次人口普查，陸良縣常住總人口622397人，其中：中樞鎮125521人，板橋鎮86975人，三岔河鎮107623人，馬街鎮100428人，召夸鎮31347人，大莫古鎮45807人，芳華鎮35483人，小百戶鎮39139人，活水鄉21867人，龍海鄉25014人，陸良華僑管理區(鎮)3193人。

2013年10月20日，省政府（云政復[2013]77號）批準同意撤銷中樞鎮。陸良縣撤銷中樞鎮，設立中樞街道、同樂街道；保留三岔河鎮、馬街鎮、板橋鎮、芳華鎮、召夸鎮、大莫古鎮、小百戶鎮和活水鄉、龍海鄉。調整后，陸良縣轄2個街道、7個鎮、2個鄉。2014年，三岔河鎮、召夸鎮被列為全國重點鎮。