秦屬長沙郡。漢元朔五年（公元前124）封都梁侯國。東漢初置都梁縣，后復(fù)為侯國。三國吳更名武岡縣。晉太康元年（280）復(fù)置都梁縣，并分邵陽，立建興、武岡2縣。因縣北有武岡山，故名。據(jù)《水經(jīng)注》：“左右二岡對峙，重阻齊秀，間可二里，后漢伐五溪蠻，蠻保此岡，故曰武崗。”東周系楚地。

五代梁更名武強(qiáng)縣。陳廢武強(qiáng)、建興縣并入都梁縣。隋開皇十年（590）廢都梁縣并入邵陽縣，大業(yè)年間（605）分建武攸縣。唐改武岡縣。宋崇寧五年（1106）升武岡軍。元至元十四年（1277）為武岡路。明洪武元年（1368）改武岡府，九年降府為州。永樂二十一年（1432），珉王朱楩（朱元璋第18子）從云南遷至武岡，世襲14代。

清順治四年（1647）改奉天府，后稱武岡州。民國二年（1913）改州為縣。1949年10月武岡解放，屬邵陽專區(qū)。1950年至1956年武岡縣東部、北部先后劃為邵陽縣、洞口縣和新寧縣管轄，轄區(qū)面積減少三分之二。1968年屬邵陽地區(qū)，1986年屬邵陽市。1994年2月撤縣設(shè)市（縣級）。

1994年，武岡市撤銷城關(guān)鎮(zhèn)，將城關(guān)鎮(zhèn)部分區(qū)域及法相巖鄉(xiāng)劃入南塔、興隆、東山3個村，設(shè)立法相巖街道；將城關(guān)鎮(zhèn)部分區(qū)域及法相巖鄉(xiāng)劃入資南、資云、水平、翠云4村，從原城西鄉(xiāng)劃入革新村，設(shè)立轅門口街道；將城關(guān)鎮(zhèn)部分區(qū)域及新東鄉(xiāng)劃進(jìn)新東、東塔、豐仁3個村，設(shè)立迎春亭街道；將城關(guān)鎮(zhèn)部分區(qū)域及新東鄉(xiāng)劃進(jìn)慶豐村，從原城西鄉(xiāng)劃入富田、新光村，設(shè)立水西門街道（注：法相巖、水西門2個街道直至2011年才正式成立）。【《邵陽市人民政府關(guān)于撤銷原城關(guān)鎮(zhèn)設(shè)立法相巖等四個街道辦事處的通知》（市政函字[1994]23號）】

1996年，武岡市面積1540平方千米，人口約69.7萬人。轄4個街道、6個鎮(zhèn)、11個鄉(xiāng)：水西門街道、迎春亭街道、法相巖街道、轅門口街道、文坪鎮(zhèn)、鄧元泰鎮(zhèn)、鄧家鋪鎮(zhèn)、荊竹鋪鎮(zhèn)、稠樹塘鎮(zhèn)、灣頭橋鎮(zhèn)、大甸鄉(xiāng)、馬坪鄉(xiāng)、水浸坪鄉(xiāng)、雙牌鄉(xiāng)、龍?zhí)镟l(xiāng)、龍溪鄉(xiāng)、頭堂鄉(xiāng)、司馬沖鄉(xiāng)、安樂鄉(xiāng)、秦橋鄉(xiāng)、晏田鄉(xiāng)。市府駐廣樂路大皇城。

2000年第五次人口普查，武岡市總?cè)丝?94847人，其中：轅門口街道52107人，迎春亭街道44546人，鄧元泰鎮(zhèn)62352人，灣頭橋鎮(zhèn)67723人，文坪鎮(zhèn)36432人，荊竹鋪鎮(zhèn)37394人，稠樹塘鎮(zhèn)35539人，鄧家鋪鎮(zhèn)48944人，龍溪鎮(zhèn)32084人，司馬沖鎮(zhèn)23695人，龍?zhí)镟l(xiāng)27532人，頭堂鄉(xiāng)38857人，安樂鄉(xiāng)23442人，大甸鄉(xiāng)24194人，馬坪鄉(xiāng)32565人，晏田鄉(xiāng)23082人，秦橋鄉(xiāng)20878人，水浸坪鄉(xiāng)23982人，雙牌鄉(xiāng)39499人。

？年，全市總?cè)丝?10872人，其中非農(nóng)業(yè)人口76801人。轄2個街道（不包括法相巖、水西門2個街道）、8個鎮(zhèn)、9個鄉(xiāng)，481個行政村、30個居委會。

2004年，武岡市轄4個街道、8個鎮(zhèn)、9個鄉(xiāng)：轅門口街道、迎春亭街道、法相巖街道、水西門街道、鄧元泰鎮(zhèn)、灣頭橋鎮(zhèn)、文坪鎮(zhèn)、荊竹鋪鎮(zhèn)、稠樹塘鎮(zhèn)、鄧家鋪鎮(zhèn)、龍溪鎮(zhèn)、司馬沖鎮(zhèn)、龍?zhí)镟l(xiāng)、頭堂鄉(xiāng)、安樂鄉(xiāng)、大甸鄉(xiāng)、馬坪鄉(xiāng)、晏田鄉(xiāng)、秦橋鄉(xiāng)、水浸坪鄉(xiāng)、雙牌鄉(xiāng)。

2011年5月18日，水西門街道辦事處、法相巖街道辦事處正式掛牌成立。同年9月29日，《武岡市人民政府關(guān)于市區(qū)行政區(qū)域調(diào)整的通知》文件明確調(diào)整后各街道辦事處行政區(qū)域。