西漢武帝元鼎六年（公元前111年），永勝縣為遂久縣地，屬越南郡，首府設在至今四川省涼山州西昌市，直至東漢。蜀漢建興三年（225），丞相諸葛亮南征，設置郡縣，將遂久縣改屬云南郡，首府在今大理州。東晉時名姑復縣，仍屬云南郡，直至梁、陳。唐武德七年（624），置靡州，屬姚州都督府。唐貞元十一年（795），南詔設置北方，后改名成偈，先后屬劍川和鐵橋節度。后晉石敬塘天福二年至南宋末年（937－1277），設成紀鎮、善巨郡，屬大理國。

元朝初至元十五年(1278年)，設施州（轄今永勝、華坪兩縣），至元十七年（1280），改稱北勝州，屬麗江路宣撫司。“北勝”一名的來歷為：忽必烈從甘肅出兵，自北而來，到大渡河兵分三路，進攻大理，其中一路首先占領永勝，以自北而來，首戰取勝之意，取名“北勝”。至元二十四年(1287年)，升北勝州為府，管轄金沙江東岸的北勝、永寧、蒗蕖、順州等地，仍以高氏為知府，屬麗江路管轄。

明洪武十五年（1382），征南大軍進云南，土酋高、章、子氏降明。開初，仍以北勝府治理。洪武十六年（1383），改北勝府為北勝州，降章氏為北勝州副同知，高氏為北勝土知州，屬鶴慶軍民府管轄。洪武二十九年（1396），云南行都軍民指揮使司，實行“改土司流”。除管轄北勝、永寧、蒗蕖、順州外，又在永勝縣城區、三川壩（金官、梁官)、南區（今程海、期納、濤源、片角等鄉鎮）推行“寓兵于農”的屯田制，分設千戶所5個，百戶所50個，以及前后馬軍、黑伍、東西馬場。正統六年（1441），升北勝為直隸州，屬云南省布政使司，從此不屬瀾滄衛管轄。

清順治十六年（1659）六月，清兵入云南，北勝等地官府附清朝。順治十七年（1660），永勝、華坪仍稱北勝州。順治十八年（1661），吳三桂奏準開辟北勝關，與西藏達賴喇嘛、青海根都臺吉在此以茶換馬，被稱之為“茶馬古道”。康熙五年（1666），北勝州屬大理府。康熙二十六年（1687），取消瀾滄衛屯伍制，軍屯土地、戶籍人口、賦稅等統屬北勝州管轄。康熙三十一年（1692），再升北勝直隸州為永北府，永寧、蒗蕖、順州隸屬。“永北”二字的來歷，實為永寧、北勝之綜合。

雍正二年（1724），麗江土知府木氏“改土歸流”；次年，木氏所屬梓里、睦科、大彎、米厘、松坪、喇嘛、樓子海等地（即今松坪、大安兩鄉）劃屬永勝。乾隆三十二年（1767），改永北府為永北直隸廳，屬迤西道，其地域、賦役、學制不變。主要官員品級則由四品降為五品。下設流官衙坪經歷司、永寧土知府阿氏、蒗蕖土知州阿氏、頃土州同子氏、羊坪土千總李氏。光緒三十四年（1908），并華榮舊衙坪兩經歷署，設榮坪縣（民國二年稱華坪縣），仍屬永北直隸廳。

民國元年（1912），地方政權仍沿清制，稱永北直隸廳。民國2年（1913），全省各府、廳、州一律改縣，省以下留道。劃永北直隸廳為永北、華坪二縣，屬滇西道（一說永北屬勝越觀察道使管轄）。民國3年（1914）改觀察使為道尹，永北縣以下設金江、仁里、寧蒗縣佐（又名分縣），再轄土司約甲。民國18年（1929）8月，縣公署改名縣政府，縣知事改名縣長。廢道制，直屬省。民國21年（1932）3月，中央通令廢除縣佐。永北所屬縣佐始行撤銷，以寧蒗為設治局，直屬省。民國23年（1934），正式批準永北更名為永勝。據《云南省各縣疆資料》：“永北之名，因永寧，北勝而起。”然永北有永遠敗北之意，故改名永勝，以求祥瑞征兆。

1950年屬麗江專區管轄。1958年永勝縣、華坪縣合并設永華縣；1959年復設永勝縣。1970年屬麗江地區管轄。2002年底屬地級麗江市管轄。