立體倉庫的路徑規劃是怎樣的？

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航瑞智能系統（深圳）有限公司2025-06-25

路徑規劃優化問題聚焦于為每個訂單精細規劃揀貨員或揀貨機器人的貨物揀選序列，旨在優化行走距離與耗時，提升作業效率。在智能倉庫環境中，當倉儲機器人資源充裕，即機器人數量超出每批次訂單所需處理任務量時，多機器人任務分配問題轉化為一種非對稱或非平衡指派問題，需巧妙安排以避免資源閑置。相反，若機器人數量不足以應對任務需求，則該問題轉化為典型的調度難題，需精細調控以優化資源利用率。對于人工揀選作業，業界采用基于啟發式算法的簡單路徑規劃策略，如S型路徑、返回式路徑、中點折返路徑、大間隔優先路徑及混合路徑等，每種策略均依據特定場景展現出不同的優勢。這些策略高度依賴于一系列前置條件，包括但不限于貨位分配邏輯、存儲區域布局形態以及各揀選通道上的貨物密集程度。現有研究已揭示，在貨物揀選密度較低時，大間隔優先路徑策略往往能提供更優的揀選效率；而當密度較高時，S型路徑則因其連續性與減少折返的特點而表現更佳。因此，選擇合適的揀選路徑策略需綜合考慮多種因素，以實現揀選作業的優化。