機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作；其二，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發現有障礙，則及時采取一定措施，避免發生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發射器向被測物體方向發射脈沖式的超聲波。發射器發出一連串超聲波后即自行關閉，停止發射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計時。當超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間，是從發射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。PMM PIEZO-ICSI是一種先進的技術，用于輔助生殖醫學領域的人工受孕過程。昆明透明帶穿孔壓電PMM 6

壓電打火機的電壓陶瓷元件產生的瞬間電壓用什么儀器可以測量呢？起初，我們試圖用普通指針式多用電表直流高壓擋測量，發現每次按動點火元件的黑色塑料壓桿時，由于兩個電極接出的電壓只能使指針略微抖動一下。分析原因是，因為電壓脈沖持續時間甚短，指針慣性較大，指針無法同步體現電壓的變化做大幅偏轉。換用數字顯示型多用電表，本以為其無指針慣性影響，應該能讀出瞬間高電壓來，誰知事與愿違，我們根本看不到預想的高電壓讀數，只能看到一些變換不定的低電壓數據。分析起來，這是由于液晶顯示響應速度較慢，點火電壓脈沖持續時間甚短，來不及顯示比較高瞬間電壓，只能顯示電壓降落（較平緩階段）過程中的某些隨機電壓讀數。***，我們搬出實驗室的“重磅武器”──示波器，再做一試。我們用的是實驗室**普通的J2459型學生示波器，連接線為兩條普通的帶終魚夾的導線。從理論上講，示波器是利用電子束偏轉后打在熒光屏上顯示光點移動的，電子束慣性極小，應該能“跟蹤”上點火高壓脈沖的變化，實驗結果不出所料。美國壓電穩定PMM可用于移去卵細胞內的染色體,它可以用平口針迅速的穿透透明帶,而無須用尖頭針。

壓電效應的原理是，如果對壓電材料施加壓力，它便會產生電位差（稱之為正壓電效應），反之施加電壓，則產生機械應力（稱為逆壓電效應）。如果壓力是一種高頻震動，則產生的就是高頻電流。而高頻電信號加在壓電陶瓷上時，則產生高頻聲信號（機械震動），這就是我們平常所說的超聲波信號。也就是說，壓電陶瓷具有機械能與電能之間的轉換和逆轉換的功能，這種相互對應的關系確實非常有意思。壓電材料可以因機械變形產生電場，也可以因電場作用產生機械變形，這種固有的機-電耦合效應使得壓電材料在工程中得到了廣泛的應用。例如，壓電材料已被用來制作智能結構，此類結構除具有自承載能力外，還具有自診斷性、自適應性和自修復性等功能，在未來的飛行器設計中占有重要的地位。

Piezo-ICSI程序:使用直徑100-mm的細胞培養皿上蓋,準備操作盤；按照Piezo操作系統的要求，將4μL左右的汞從后部裝入注射針中，輕輕將汞推至針尖處，在20-25℃室溫下，準備進行顯微操作。具體操作前，首先取10枚卵母細胞置于15L含3%suerose的HEPES-CZB操作滴中備用；然后將2.5μL精子溶液與5pLHEPES-CZB+12%PVP-360操作滴充分混合；再將單個精子從尾部吸入注射針，用Piezo脈沖從頸部斷開頭和尾；連續剪切5個精子后，將吸入全部精子頭的注射針轉移到放置卵母細胞的操作滴中，準備將精子頭逐個注射至卵母細胞質中。注射時，從時鐘9點的方向吸住卵母細胞，使紡錘體保持在6點或12點的位置，從3點的方向輕輕進針，同時用Piezo脈沖擊穿透明帶，將透明帶碎片吹出注射針的同時，將精子頭吹至針尖處，繼續進針，直至針尖插入卵母細胞深處，幾乎貼近對側質膜時，用Piezo弱脈沖擊穿卵母細胞質膜，將精子頭吐出，回吸注入卵內多余的操作液，輕輕退針，完成一次注射。依次操作，盡快實現該批卵母細胞的注射，室溫放置5min,然后用大量CZB溶液洗滌ICSI胚胎，并且移入CO?箱培養。依法進行第二批卵母細胞的精子頭注射，在注射HCG后17h,完成全部卵母細胞的精子注射。PMM高精度控制，顯微注射針的移動分辨率達到0.1um，可以精確穿透目標，不會誤傷其他結構。

卵子***是人類胚胎發育的起始步驟，該過程主要由細胞內的鈣釋放調控，當成熟的卵母細胞發育到MII期后，只有精子的PLCζ進入卵母細胞的胞漿，才能***鈣震蕩，促使卵母細胞完成完整的減數分裂。TFF(Totalfertilizationfailure，完全受精失敗)是指MII期卵母細胞無法完成受精的過程，有1-3%的ICSI失敗是源于IFF。TFF與精子及卵子的異常均有關，其中卵子***異常是主要因素。卵子因素主要是由蛋白合成不足或異常信號傳導導致的胞質不成熟；精子因素主要是PLCζ蛋白的結構、表達和定位異常。受精失敗與女方年齡、不育類型和取卵數目等因素無關。精子的解凝功能異常和魚精蛋白缺失與TFF密切相關。精子染色質組裝異常或精子DNA損傷可導致精子的解凝異常，無法***卵子及合子形成。研究表明精子染色質組裝異常的精子中精子解凝功能受阻的精子比例高于正常精子。精細胞染色質的魚精蛋白的合成與組裝對于精細胞的基因組濃縮也是非常重要的。若魚精蛋白的量減少，精子在ICSI后提前解凝，導致受精失敗。當精子進入卵子后精子染色質提前濃縮也導致其提前解凝，精子和卵子遺傳物質的同步節奏被打破，也造成受精失敗。不過這種同步性異常主要還是卵子因素造成的。PMM PIEZO-ICSI的廣泛應用將為不孕不育患者提供新的選擇，幫助他們實現生育愿望，重建家庭幸福。昆明透明帶穿孔壓電PMM 6

PMM 6 MB-D-2中等力度輸出型號，適用于ICSI、ES細胞注射、活檢操作等。昆明透明帶穿孔壓電PMM 6

細晶粒壓電陶瓷以往的壓電陶瓷是由幾微米至幾十微米的多疇晶粒組成的多晶材料，尺寸已不能滿足需要了。減小粒徑至亞微米級，可以改進材料的加工性，可將基片做地更薄，可提高陣列頻率，降低換能器陣列的損耗，提高器件的機械強度，減小多層器件每層的厚度，從而降低驅動電壓，這對提高疊層變壓器、制動器都是有益的。減小粒徑有上述如此多的好處，但同時也帶來了降低壓電效應的影響。為了克服這種影響，人們更改了傳統的摻雜工藝，使細晶粒壓電陶瓷壓電效應增加到與粗晶粒壓電陶瓷相當的水平。現在制作細晶粒材料的成本已可與普通陶瓷競爭了。近年來，人們用細晶粒壓電陶瓷進行了切割研磨研究，并制作出了一些高頻換能器、微制動器及薄型蜂鳴器（瓷片20-30um厚），證明了細晶粒壓電陶瓷的優越性。隨著納米技術的發展，細晶粒壓電陶瓷材料研究和應用開發仍是近期的熱點。昆明透明帶穿孔壓電PMM 6