機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作；其二，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發現有障礙，則及時采取一定措施，避免發生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發射器向被測物體方向發射脈沖式的超聲波。發射器發出一連串超聲波后即自行關閉，停止發射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計時。當超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間，是從發射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。PMM加載于顯微操作設備的注射端，兼容性強，安裝簡便。深圳Piezo壓電150 FU

單精子顯微注射技術——解決因精子問題導致的不育癥

在自然受孕過程中，精子需要經歷一系列復雜的生理反應，包括頂體反應、穿越透明帶等，才能與卵子結合。然而，當男性存在嚴重的少精子癥、弱精子癥或畸形精子癥時，這些自然過程可能無法順利完成，導致不育。此時，單精子顯微注射技術便成為了一種有效的解決方案。

單精子顯微注射技術針對男性精子問題而設計，也被稱為第二代試管嬰兒技術，其**在于通過顯微操作，將單個精子直接注入卵母細胞的胞漿內，從而繞過自然受精過程中精子需要穿越卵子透明帶的障礙。

單精子顯微注射的操作過程即使用一根極細的顯微操作針，將經過篩選的單個精子注入到卵母細胞的胞漿內。這一過程需要極高的精確度和技巧，以確保精子能夠成功進入卵子。受精成功后，受精卵將被培養至早期胚胎階段，并移植到母體子宮內，以期實現妊娠。 北京透明帶打孔壓電克隆PMM和傳統方法相比提高了速度和準確率,也就是說增加了效率。

**近幾年來，Piezo-ICSI 法（壓電顯微受精法）被高度重視。使用了Piezo-ICSI法，與常規的顯微受精技術相比，對卵子的損害更小。結果顯示，用Piezo法會提高受精率，之后受精卵的發育也更好。Piezo-ICSI壓電顯微受精方法，與傳統ICSI顯微受精方式不同，采用平口而不是尖口的精子注射針，通過超音振動技術打開卵子透明帶再將精子注入卵子，從而一定程度上減少了注射過程對卵子產生的損害，使高齡女性胚胎養囊率有所提升。臨床數據顯示，特別是針對一些大齡及反復受精失敗的情況，Piezo-ICSI比常規ICSI方法的受精率從66.4%提高到79.4%，受精以后的退化率（即停止分裂）從18.6%降低到11.9%。而妊娠率從14.9%提高到23.1%。操作穩定性更強事實上相較Piezo法，常規的顯微受精方法從穩定性上更難操作。用汽車來舉例的話，Piezo法相當于自動檔汽車，常規的顯微受精方法相當于手動檔汽車，Piezo法可以縮短培養師的培訓時間。日本只有10家能做Piezo即使在日本，采用Piezo法的醫院也不太多。在日本有600家進行體外受精、顯微受精的醫院，而采用Piezo法的醫院或許也就10家左右。從現在起Piezo法的優勢會得以重新評估，或許10年，20年后會在世界各地得以普及。

1927年，伍德（R.W.Wood）與魯密斯（A.L.Loomis）首先使用高功率超聲波。使用藍杰文型的石英換能器配合高功率真空管，在液體中產生高能量，使液體引起所謂的空腔（cavitation）現象。同時也研究高功率超聲波對生物試樣的效應。在水下音響（underwatersound）的研究中發現，石英晶體并不是很好的換能器材料，但是它的振蕩頻率卻不隨溫度而變，亦即所謂的具有低的溫度系數。這種頻率對溫度的高穩定性，用在控制振蕩器的頻率，及某些濾波器上**有用。1919年，卡迪（Cady）教授***次利用石英當做頻率控制器，圖四就是**早期的晶體控制振蕩器電路。因為晶體具有極高的Q值（注三），振蕩器的頻率受到晶體共振頻率的控制，且頻率不隨溫度變化而變。后來，皮爾士和皮爾士-米勒（Pierce-Miller）又發明一種以后廣被采用的晶體控制振蕩電路。在第二次世界大戰中，大約使用了一千萬個晶體振蕩器，用以建立坦克與坦克之間及地面和飛機之間的通訊。壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的使用不僅可以提高受精成功率，還可以減少操作的時間和風險，提高工作效率。

Piezo-ICSI程序:

使用直徑100-mm的細胞培養皿上蓋,準備操作盤；按照Piezo操作系統的要求，將4μL左右的汞從后部裝入注射針中，輕輕將汞推至針尖處，在20-25℃室溫下，準備進行顯微操作。具體操作前，首先取10枚卵母細胞置于15L含3 % suerose的HEPES-CZB操作滴中備用；然后將2.5μL精子溶液與5pLHEPES-CZB+ 12 % PVP-360操作滴充分混合；再將單個精子從尾部吸入注射針，用Piezo脈沖從頸部斷開頭和尾；連續剪切5個精子后，將吸入全部精子頭的注射針轉移到放置卵母細胞的操作滴中，準備將精子頭逐個注射至卵母細胞質中。注射時，從時鐘9點的方向吸住卵母細胞，使紡錘體保持在6點或12點的位置，從3點的方向輕輕進針，同時用Piezo脈沖擊穿透明帶，將透明帶碎片吹出注射針的同時，將精子頭吹至針尖處，繼續進針，直至針尖插入卵母細胞深處，幾乎貼近對側質膜時，用Piezo弱脈沖擊穿卵母細胞質膜，將精子頭吐出，回吸注入卵內多余的操作液，輕輕退針，完成一次注射。依次操作，盡快實現該批卵母細胞的注射，室溫放置5min,然后用大量CZB溶液洗滌ICSI胚胎，并且移入CO?箱培養。依法進行第二批卵母細胞的精子頭注射，在注射HCG后17 h,完成全部卵母細胞的精子注射。 PMM PIEZO的使用不僅可以提高受孕成功率，還可以減少患者的心理壓力和焦慮感，增強他們的信心。上海壓電克隆

壓電破膜儀 PMM PIEZO-ICSI的推廣和應用將為不孕不育患者帶來新的希望和機會，改善他們的生活質量。深圳Piezo壓電150 FU

piezoelectric polymer壓電現象是由于應力作用于材料，在材料表面誘導產生電荷的過程，一般這一過程是可逆的，即當材料受到電參數作用，材料也會產生形變能。木材纖維素、腱膠原和各種聚氨基酸都是常見的高分子壓電性材料，但是其壓電率太低，而沒有使用價值。在有機高分子材料中聚偏氟乙烯等類化合物具有較強的壓電性質。壓電率的大小取決于分子中含有的偶極子的排列方向是否一致。除了含有具有較大偶極矩的C-F鍵的聚偏氟乙烯化合物外，許多含有其他強極性鍵的聚合物也表現出壓電特性。如亞乙烯基二氰與乙酸乙烯酯、異丁烯、甲基丙烯酸甲酯、苯甲酸乙烯酯等的共聚物，均表現出較強的壓電特性。而且高溫穩定性較好。主要作為換能材料使用，如音響元件和控制位移元件的制備。前者比較常見的例子是超聲波診斷儀的探頭、聲納、耳機、麥克風、電話、血壓計等裝置中的換能部件。將兩枚壓電薄膜貼合在一起，分別施加相反的電壓，薄膜將發生彎曲而構成位移控制元件。利用這一原理可以制成光學纖維對準器件、自動開閉的簾幕、唱機和錄像機的對準件。深圳Piezo壓電150 FU