通過控制策略分配系統動力是實現混合動力的關鍵技術，功率跟隨控制策略具有易于實現、運算簡單、實時性強、魯棒性好等優點，有相關研究將其應用于混合動力汽車及工程車輛。與汽車、挖掘機、推土機相比，地下鏟運機即有行駛運輸過程還有鏟裝復合作業，其工況更為復雜，動力分配的控制難度也更高。燃油消耗占地下鏟運機運行總成本的12%，改善燃油經濟性可以降低礦山的開采成本。采用混合動力技術改善油耗，已在汽車上成為一種有效的解決方案，并在工程車輛領域得到關注。為改善地下鏟運機燃油經濟性，北京科技大學研究人員苑昆、靳添絮、劉立等深入研究了系統動力分配策略。通過分析14t級地下鏟運機工況特點，他們提出了串聯混合動力系統結構。該團隊分析了系統的功率鏈關系，針對該系統提出了一種雙層控制結構的功率跟隨控制策略。鏟運機行走采用靜液壓傳動，通過行走和作業液壓綜合控制，使兩者的功率分配合理，從而提高作業效率。重慶地下鏟運機

3、采用雙向變量泵及變量馬達組成的靜液壓回路無級變速行走系統，動力強勁，操作簡單，工作可靠。4、后機架采用可分解式，很小的豎井罐籠也能裝下，往井下運輸方便快捷更加安全，并很大縮短了井下運輸時間。5、采用全液壓動力轉向系統，輕便靈活，操作裝置使用液壓先導閥控制，簡單高效。6、主要潤滑部件采用獨特的防泥防水油封設計，很大提高了銷軸潤滑密封的可靠性。7、液壓油缸采用全程隨動保護裝置，有效保護油缸，延長油缸使用壽命。8、采用自潤滑銅套系統，主要部位免維護，維修保養更加輕松簡單。9、整車機架鋼板加厚，整車鋼性增強，鏟斗鏟刃采用高的強度合金鋼制造，耐磨抗剪切，使用壽命更長。重慶地下鏟運機以質量為生命，以誠信為根本，用銳利的眼光開拓進取丨礎潤機械。

尾氣凈化系統：采用氧化催化器+水過濾裝置，實現雙級過濾，尾氣以水霧的形式排出并快速沉降到地面，很大降低空氣污染，保護巷道環境及駕駛員身心健康。發動機進氣：采用油浴式空氣濾清器，取代普通的紙質空氣過濾器，無需更換濾芯，只需定時清洗即可。（紙質濾芯會因進氣潮濕而變形堵塞，失去過濾效果）采用光面耐磨防穿刺輪胎，并配備四條輪胎保護鏈，使輪胎使用壽命更長。鏟運機的經濟作業距離一般在100-2500m，大運距可以達到幾公里。自行式鏟運機的工作速度可以達到40km/h以上，充分顯示鏟運機在中長距離作業中具有很高的生產效率和良好的經濟效益的優越性。

XUL305D(WJD-2.5)地下電動鏟運機是一款拖拽電纜，電機驅動，應用于無性環境礦山巷道掘進及其它小型隧道物料的鏟裝、運輸和卸載作業的設備，以鏟裝運輸爆破、銑削后的松散物料為主，也可應用于鐵路、公路及水利等隧道工程，特別適應于運輸距離短、作業現場狹窄、低矮以及泥濘的工作環境;額定斗容2.5m3，額定載荷5.5噸，適應3x3m巷道，技術亮點工作裝置液壓系統工作裝置采用雙臂梁正六連桿機構，相工作及轉向采用液壓先導控制，靈對同行單臂梁結構，強度更高，可承載更大負載;同時可實現平動舉升和自動放平功能，提升工作效率。活輕便電氣系統電氣件防護等級IP65，主要選用元件廠家為施耐德，穩定可靠工法適應性強：曲臂結構，有效避免臂架與臺階發生碰撞，克服傳統鑿巖臺車不能適應三臺階施工問題。

技術亮點工作裝置液壓系統正轉六連桿機構，靈活高效，箱型焊接主要閥件選用國際有名品牌美國結構安全可靠;工作機構較點優化及強paker，液壓先導系統，節能高效;度分析，額定載荷5噸;物料舉升過程中鏟斗角度變化幅度小于5°，避免撒料及安全隱患，工作機構具有自動放平功能，提升設備的工作效率;電氣系統選用施耐德等國際有名品牌電氣元件，可靠性高，使用壽命長;設有發動機故障報警等保護功能;電器線束插接件全密封，防水性能達到IP67，以適應潮濕、多塵惡劣的作業環境;鏟斗鏟刃采用進口HARDOX耐磨板材耐磨耐用，適應各種礦山環境;動力傳動系統采用多配置國III發動機和橋箱、液力機械傳動系統，四輪驅動，較接轉向，車輛爬坡能力強勁，制動系統采用濕式彈簧制動，液壓釋放形式，安全可靠;選配可選配無線視距遙控，自動集中潤滑靜液壓傳動還可實現掘起力和切入力的良好配合，通過控制作業缸壓力來控制行走系統壓力比較高油壓。重慶地下鏟運機

ＲＣＳ（Ｒｉｇ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｓｙｓｔｅｍ的簡稱），是對鑿巖類臺車在鉆孔作業時控制系統。重慶地下鏟運機

5、油路系統密封性的判定。受檢部件空轉60min及在額定載荷下試車30min后，觀察各動、靜密封處：——油液沿結合部縫隙滲出，為滲油；——滲油成滴或流至機體下部、底部或地面，為漏油。6、動臂油缸沉降量(表征其內漏特性)的測定應按JB／T5501—9l中5．2．3的規定進行。7、鏟運機傾翻情況的測定應按JB／T5501—91中5．1．2及5．1．3的規定進行。8、內燃鏟運機柴油機廢氣排放的測定應按GB8189的規定進行。9、電動鏟運機接地保護及主電路對地絕緣電阻的測定應按GB998—82中6．1及6．2的規定進行。內燃鏟運機能單機同時具備鏟運和運輸功能，特別當運送距離在二三百米至一二千米時，它的作業經濟效率明顯優于其他機械組合的施工效率。鑒于此，在20世紀六七十年代，鏟運機的研發受到了國家相關部門的重視。重慶地下鏟運機

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