據(jù)《大清一統(tǒng)志》載：“取邊境水清之意。”又據(jù)《永清縣志》：“因永定河（原稱桑乾河）水流湍急，渾濁多沙，時(shí)常為患。幽州節(jié)度使張守垚上請(qǐng)改會(huì)昌為永清，“取沙漠（即河中泥沙）永清之意”。

隋為通澤縣。唐如意元年（692年）析安次縣置武隆縣，景云元年（710年）更名會(huì)昌縣，天寶元年（742年）改名永清縣。1958年并入霸縣。1961年復(fù)置永清縣。

1996年，永清縣面積774平方千米，人口約35.8萬(wàn)人，轄5個(gè)鎮(zhèn)、4個(gè)鄉(xiāng)、1個(gè)民族鄉(xiāng)：永清鎮(zhèn)、韓村鎮(zhèn)、后奕鎮(zhèn)、別古莊鎮(zhèn)、里瀾城鎮(zhèn)、三圣口鄉(xiāng)、曹家務(wù)鄉(xiāng)、管家務(wù)回族鄉(xiāng)、劉靳各莊鄉(xiāng)、龍虎莊鄉(xiāng)。縣政府駐永清鎮(zhèn)。

2000年第五次人口普查，永清縣常住總?cè)丝?73056人，其中：永清鎮(zhèn)121597人，韓村鎮(zhèn)29348人，后弈鎮(zhèn)26541人，別古莊鎮(zhèn)29161人，里瀾城鎮(zhèn)29529人，管家務(wù)回族鄉(xiāng)10609人，曹家務(wù)鄉(xiāng)32327人，龍虎莊鄉(xiāng)28954人，劉靳各莊鄉(xiāng)33459人，三圣口鄉(xiāng)31531人。

2002年，永清縣面積774平方千米，人口約37.31萬(wàn)人。轄5個(gè)鎮(zhèn)、4個(gè)鄉(xiāng)、1個(gè)民族鄉(xiāng)，5個(gè)社區(qū)、386個(gè)村委會(huì)。縣政府駐永清鎮(zhèn)。

2010年第六次人口普查，永清縣常住總?cè)丝?56481人，其中：永清鎮(zhèn)118494人，韓村鎮(zhèn)26543人，后奕鎮(zhèn)24223人，別古莊鎮(zhèn)24591人，里瀾城鎮(zhèn)25322人，管家務(wù)回族鄉(xiāng)10039人，曹家務(wù)鄉(xiāng)24173人，龍虎莊鄉(xiāng)27957人，劉街鄉(xiāng)32323人，三圣口鄉(xiāng)32368人，永清工業(yè)園區(qū)10448人。