城步古為“蠻荒”之地。秦屬長沙、象郡。漢屬都梁、鐔城。三國至兩晉為武岡、舞陽縣地。隋末屬武攸縣地。唐改武岡縣。五代屬“飛山蠻”徽州地。宋、元屬武岡、綏寧兩縣地。明弘治十七年（1504）置城步縣。1956年設(shè)城步苗族自治縣。
1996年，城步苗族自治縣面積2647.1平方千米。人口約24.6萬人，其中苗族人口12.8萬人。轄5個(gè)鎮(zhèn)、5個(gè)鄉(xiāng)：儒林鎮(zhèn)、五團(tuán)鎮(zhèn)、丹口鎮(zhèn)、西巖鎮(zhèn)、茅坪鎮(zhèn)、長安營鄉(xiāng)、白毛坪鄉(xiāng)、蘭蓉鄉(xiāng)、汀坪鄉(xiāng)、威溪鄉(xiāng)�？h政府駐儒林鎮(zhèn)。
2000年第五次人口普查，城步苗族自治縣總?cè)丝?41517人，其中：儒林鎮(zhèn)61554人，茅坪鎮(zhèn)28138人，西巖鎮(zhèn)59092人，丹口鎮(zhèn)24176人，五團(tuán)鎮(zhèn)12888人，威溪鄉(xiāng)8074人，長安營鄉(xiāng)6849人，白毛坪鄉(xiāng)16031人，蘭蓉鄉(xiāng)8439人，汀坪鄉(xiāng)16276人。
2004年，城步苗族自治縣轄5個(gè)鎮(zhèn)、5個(gè)鄉(xiāng)：儒林鎮(zhèn)、茅坪鎮(zhèn)、西巖鎮(zhèn)、丹口鎮(zhèn)、五團(tuán)鎮(zhèn)、威溪鄉(xiāng)、長安營鄉(xiāng)、白毛坪鄉(xiāng)、蘭蓉鄉(xiāng)、汀坪鄉(xiāng)。
2006年，省民政廳批復(fù)：經(jīng)省政府批準(zhǔn)，城步苗族自治縣設(shè)立南山鎮(zhèn)。新設(shè)立的南山鎮(zhèn)以南山牧場和新劃入的原五團(tuán)鎮(zhèn)坪山建制村、原長安營鄉(xiāng)的長安營和雙塘建制村的區(qū)域?yàn)槠湫姓䥇^(qū)域，共轄3個(gè)社區(qū)、4個(gè)建制村，總面積190平方千米，總?cè)丝?.55萬人，鎮(zhèn)政府駐大坪。
2011年，《省民政廳關(guān)于城步縣設(shè)立蔣坊鄉(xiāng)的批復(fù)》（湘民行發(fā)[2011]31號）同意設(shè)立蔣坊鄉(xiāng)（2012年正式設(shè)立）。蔣坊鄉(xiāng)轄蔣坊、柳林、丁界、竹林、金鳳、蓮荷、彬昌、大寨、鋪頭、易家灣、枧坪等11個(gè)建制村，總面積94.8平方公里，總?cè)丝?.1萬人，鄉(xiāng)政府駐地蔣坊。行政區(qū)劃調(diào)整后，茅坪鎮(zhèn)轄15個(gè)建制村，3個(gè)居委會(huì)，總?cè)丝?.1萬人，總面積151.2平方公里，鎮(zhèn)政府駐地不變。
全縣現(xiàn)轄6個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)：儒林鎮(zhèn)、茅坪鎮(zhèn)、西巖鎮(zhèn)、丹口鎮(zhèn)、五團(tuán)鎮(zhèn)、南山鎮(zhèn)、威溪鄉(xiāng)、長安營鄉(xiāng)、白毛坪鄉(xiāng)、蘭蓉鄉(xiāng)、汀坪鄉(xiāng)、蔣坊鄉(xiāng)。縣政府駐儒林鎮(zhèn)人民北路。