夏朝，鶴壁地域分屬冀、兗、豫三州。商朝，屬畿內地。春秋時，屬衛、晉。戰國時，先后屬趙、魏。公元前510年，齊桓公在鶴壁西牟山側設中牟邑。公元前425年，趙國遷都中牟，歷時39年。
　　西漢初年，置黎陽縣（今浚縣）、朝歌縣（今淇縣）、蕩陰縣（鶴壁屬之）。東魏孝靜帝天平元年（公元543年），廢蕩陰縣入鄴。隋開皇六年（586年），復置蕩陰縣。開皇十六年（596年），改蕩陰縣為蕩源縣，治所在故縣（今鶴壁市郊）。唐、宋、元時期，鶴壁地域建置多有變化。黎陽曾為郡、軍、府、州治所，朝歌曾為州、郡治所。
　　明初，置浚縣、淇縣、湯陰縣（鶴壁屬之），分屬大名府、衛輝府、彰德府。民國時期，浚縣、淇縣、湯陰縣屬河南省河北道，后改屬第三督察專員公署。
　　中華人民共和國建立后，浚縣、淇縣、湯陰縣屬平原省安陽專署。1953年改屬河南省安陽專署。1954年，淇縣并入湯陰縣（1962年恢復淇縣建置）。1957年3月，湯陰縣地置鶴壁市，為省轄市，委托安陽專署領導，后改為省直接領導。1958年12月，安陽專署撤銷，鶴壁市曾一度歸新鄉專署領導。1961年12月恢復安陽專署，又改歸安陽專區。1960年10月－1961年11月，湯陰縣劃歸鶴壁市。1986年1月，浚縣、淇縣劃歸鶴壁市管轄。

　　1957年，設置鶴壁市。鶴壁市的行政區域為湯陰縣的鶴壁、鹿樓、東瓦、羅村、石門、施家溝、西頂等7個鄉和東柴廠、西柴廠、西扒廠等3個自然村。市人民委員會暫駐鶴壁集。隨著二礦、三礦的建設，1957年12月市區南移到中山。后又隨著五礦、六礦的建設，1959年，市區又從中山遷到現在的老區大胡。隨著礦區的發展，市區的周圍基本上都是塌陷區，城市的發展受到制約。1992年，鶴壁決定建立淇濱經濟開發區。1999年5月市政治中心遷到淇濱開發區，目前新區已成為鶴壁市新的政治、經濟、文化中心。

　　1997年，鶴壁市面積2181平方千米，人口129.2萬，轄山城區、鶴山區、郊區3個區和淇縣、浚縣2個縣。市政府駐山城區。
　　2000年，據第五次全國人口普查數據：鶴壁市總人口1401872人；鶴山區140130人、山城區239730人、郊區115476人、浚縣656550人、淇縣249986人。
　　2001年12月26日，國務院批準，鶴壁市郊區更名為淇濱區，同時鶴壁市人民政府駐地遷至淇濱區。
　　截至2005年12月31日，鶴壁市轄3個市轄區、2個縣；全市共有11個街道、12個鎮、12個鄉。