漢高祖五年（前202）始置便縣。南北朝宋永初三年（420）并入郴縣。陳永定三年（559）復置便縣。隋開皇九年（589）再度并入郴縣。唐天寶三年（742）更名高亭縣。北宋熙寧六年（1073）更名永興縣，取永遠興旺之意。元屬郴州路。明、清屬郴州直隸州。1914～1922年屬衡陽道，1949年屬郴縣專區，1952年屬湘南行政區，1954年屬郴縣專區，1994年屬郴州市。

1996年，永興縣面積1979.4平方千米，人口約60.3萬人。轄7個鎮、18個鄉：城關鎮、湘陰渡鎮、馬田鎮、塘門口鎮、金龜鎮、柏林鎮、鯉魚塘鎮、城郊鄉、碧塘鄉、油市鄉、高亭鄉、洋塘鄉、油麻鄉、復和鄉、悅來鄉、三塘鄉、黃泥鄉、香梅鄉、太和鄉、樟樹鄉、洞口鄉、千沖鄉、大布江鄉、龍形市鄉、七甲鄉。縣政府駐城關鎮。

1998年，撤銷油市鄉，設立油市鎮。調整后，全縣轄8個鎮、17個鄉。

2000年第五次人口普查，永興縣總人口576848人，其中：城關鎮36492人，馬田鎮55822人，湘陰渡鎮27574人，塘門口鎮19975人，金龜鎮19235人，柏林鎮34591人，鯉魚塘鎮24526人，油市鎮26887人，城郊鄉6091人，碧塘鄉21142人，高亭鄉27756人，洋塘鄉19489人，復和鄉20324人，油麻鄉17053人，三塘鄉19966人，悅來鄉23262人，黃泥鄉27852人，香梅鄉18379人，樟樹鄉30726人，太和鄉16662人，洞口鄉10352人，千沖鄉5382人，大布江鄉13790人，龍形市鄉14612人，七甲鄉13452人，馬田煤礦12507人，湘永煤礦12949人。

2004年，永興縣轄8個鎮、17個鄉：城關鎮、馬田鎮、湘陰渡鎮、塘門口鎮、金龜鎮、柏林鎮、鯉魚塘鎮、油市鎮、城郊鄉、碧塘鄉、高亭鄉、洋塘鄉、復和鄉、油麻鄉、三塘鄉、悅來鄉、黃泥鄉、香梅鄉、樟樹鄉、太和鄉、洞口鄉、千沖鄉、大布江鄉、龍形市鄉、七甲鄉。縣政府駐城關鎮。

2012年，省民政廳（湘民行發[2012]12號）批復同意對永興縣鄉鎮行政區劃調整如下：一、將城關鎮、城郊鄉、碧塘鄉成建制合并，設立便江鎮。以原城關鎮、城郊鄉、碧塘鄉的行政區域為新設便江鎮的行政區域，便江鎮轄26個建制村、9個居委會，總面積186.9平方公里，總人口9.67萬人，鎮人民政府駐永興大道（原城關鎮人民政府駐地）。二、將鯉魚塘鎮、千沖鄉成建制合并，設立鯉魚塘鎮。以原鯉魚塘鎮、千沖鄉的行政區域為新設鯉魚塘鎮的行政區域，鯉魚塘鎮轄27個建制村、1個居委會，總面積209.5平方公里，總人口3.22萬人，鎮人民政府駐鯉魚塘（原鯉魚塘鎮人民政府駐地）。三、將柏林鎮、洞口鄉成建制合并，設立柏林鎮。以原柏林鎮、洞口鄉的行政區域為新設柏林鎮的行政區域，柏林鎮轄32個建制村、2個居委會，總面積195.9平方公里，總人口5.06萬人，鎮人民政府駐柏林圩（原柏林鎮人民政府駐地）。

2012年，悅來鄉、復和鄉、高亭鄉、黃泥鄉、樟樹鄉、太和鄉撤鄉設鎮。至此，全縣轄14個鎮、7個鄉：便江鎮、馬田鎮、湘陰渡鎮、塘門口鎮、金龜鎮、柏林鎮、鯉魚塘鎮、油市鎮、悅來鎮、復和鎮、高亭鎮、黃泥鎮、樟樹鎮、太和鎮、洋塘鄉、油麻鄉、三塘鄉、香梅鄉、大布江鄉、龍形市鄉、七甲鄉。縣政府駐便江鎮。