考古發現，“宜”為鎮江最早地名，是3000年前周康王封給宜侯的領地；春秋時期稱朱方，后曾用谷陽、丹徒、京口、潤州等名稱。北宋建鎮江府（1113年），始稱鎮江。辛亥革命后稱丹徒縣，1928年改為鎮江縣。1929年至1949年2月為江蘇省政府所在地（其中1937年至1945年鎮江淪陷期間，省政府遷往蘇北）。1949年4月23日鎮江解放。劃城區和近郊為鎮江市，劃四鄉為丹徒縣，均隸屬蘇南行政區鎮江專署。

1953年1月1日，江蘇省人民政府正式成立，設鎮江專區，同時撤銷常州專區，原所屬武進、溧陽、金壇3縣劃歸鎮江專區管轄。鎮江專區轄鎮江市和丹徒、揚中、丹陽、江寧、句容、溧水、武進、溧陽、金壇、高淳11個市縣，專署駐鎮江市。1954年，鎮江市改為省轄市。

1956年，武進縣（駐常州市）劃歸蘇州專區，原屬蘇州專區的宜興縣劃入鎮江專區；揚中縣劃歸揚州專區，后復劃回鎮江專區；原屬揚州專區的儀征、六合、江浦3縣劃入鎮江專區，后復劃回揚州專區。1958年8月，鎮江專區改名為常州專區，轄2市9縣，專署由鎮江市遷至常州市；原由省直轄的常州、鎮江2市劃歸常州專署領導；將江寧縣劃歸南京市領導；撤銷丹徒縣，并入鎮江市；原屬蘇州專區的武進縣劃入常州專區。

1959年9月，常州專區改名鎮江專區，專署由常州市遷駐鎮江市，轄鎮江、常州2市及武進、揚中、丹陽、金壇、溧陽、宜興、高淳、溧水、句容9縣。1960年，武進縣劃歸常州市領導。1962年，常州市改為省轄市，常州市領導的武進縣劃歸鎮江專署領導；恢復丹徒縣；原由南京市領導的江寧縣劃入鎮江專區。鎮江專區轄1市11縣。1970年，鎮江專區改稱鎮江地區，專署駐鎮江市。轄鎮江市及丹徒、揚中、丹陽、武進、宜興、金壇、溧陽、江寧、句容、溧水、高淳1市11縣。1971年，將江寧縣劃歸南京市領導。

1983年3月，鎮江地區的丹徒、丹陽、句容、揚中縣劃歸鎮江市（省轄市）領導。鎮江市改由省直轄。市區設城區、郊區2個市轄區。鎮江市共轄4縣2區。6月9日，鎮江市區設金山區、北固區為縣級單位；撤銷諫壁區改為諫壁鎮，由市直接領導；撤銷原郊區建制，設立郊區辦事處，作為市人民政府的派出機構。8月17日，撤銷金山區、北固區，以原區域設立城區；撤銷郊區辦事處，設置郊區，市屬的諫壁鎮劃歸郊區領導。

1984年10月，經江蘇省人民政府批準，原城區更名為京口區，郊區更名為潤州區。1987年12月，經國務院批準，撤銷丹陽縣，改設丹陽市。1994年撤銷揚中縣，以其原轄區域設立揚中市。1995年撤銷句容縣，以其原轄區域設立句容市。2002年4月3日，國務院批準（國函[2002]24號）：撤銷丹徒縣，設立鎮江市丹徒區，以原丹徒縣的行政區域為丹徒區的行政區域。區人民政府駐谷陽鎮。

1997年經省人民政府批準，撤銷丹徒縣諫壁鄉，將其原轄區域劃歸京口區諫壁鎮管轄；將丹徒縣丁崗鎮的魏家墩、段家、巷崗、唐巷、厚角、郜家等6個村和大路鎮的勤廉、勤余2個村劃歸大港鎮管轄；將丹徒縣三山鄉的平山、秀山、大山3個村及丹徒縣茶場劃歸潤州區官塘橋鄉管轄；將潤州區官塘橋鄉的駙馬莊村、繆家甸村、蔣喬鎮的詐輸村及馬山村的大地巷村民小組劃歸丹徒縣西麓鄉管轄。

2001年，全市鄉鎮數由89個調整為67個，其中：鎮66個，鄉1個。街道辦事處10個。　京口區將丹徒鎮、汝山鄉合并為丹徒鎮，鎮政府駐丹徒鎮。　潤州區將蔣喬鎮、韋崗鎮合并為蔣喬鎮，鎮政府駐蔣喬鎮；撤銷金江鄉，將其轄行政區域由和平路街道辦事處管理。　丹徒區將高資鎮、石馬鄉合并為高資鎮，鎮政府駐高資；將姚橋鎮、石橋鎮合并為姚橋鎮，鎮政府駐姚橋；將西麓鎮、三山鎮合并為谷陽鎮，鎮政府駐谷陽。　丹陽市將云陽鎮、大泊鎮、荊林鎮、前艾鎮合并為云陽鎮，鎮政府駐云陽；將埤城鎮、胡橋鎮合并為埤城鎮，鎮政府駐埤城；將后巷鎮、建山鎮合并為后巷鎮，鎮政府駐后巷；將珥陵鎮、云林鎮合并為珥陵鎮，鎮政府駐珥陵。　句容市將華陽鎮、石獅鎮合并為華陽鎮，鎮政府駐華陽；將下蜀鎮、亭子鄉合并為下蜀鎮，鎮政府駐下蜀；將二圣鎮、三岔鄉合并為二圣鎮，鎮政府駐二圣。將后白鎮、茅西鎮合并為后白鎮，鎮政府駐后白；將天王鎮、磨盤鄉合并為天王鎮，鎮政府駐天王。　揚中市將三茅鎮、豐裕鎮合并為三茅鎮，鎮政府駐三茅；將新壩鎮、聯合鎮合并為新壩鎮，鎮政府駐新壩；將興隆鎮、三躍鎮合并為興隆鎮，鎮政府駐興隆；將油坊鎮、長旺鎮合并為油坊鎮，鎮政府駐油坊；將八橋鎮、永勝鎮合并為八橋鎮，鎮政府駐八橋。　調整后，丹陽市轄23個鎮，丹徒縣轄14個鎮，句容市轄17個鎮，揚中市轄6個鎮，京口區轄2個鎮、1個鄉、4個街道辦事處，潤州區轄3個鎮、4個街道辦事處。鎮江新區（1998年設立）代管1個鎮、2個街道辦事處。全市總面積3843平方千米，占全省3.74%。其中，市區333.3平方千米，丹徒縣749.75平方千米，丹陽市1043平方千米，句容市1385平方千米，揚中市332平方千米。

2004年末，全市轄12個街道、65個鎮、1個鄉。總面積3847平方千米，其中市轄區1082平方千米。全市戶籍人口267.21萬人，其中市轄區戶籍人口101.36萬人。　京口區轄4個街道、3個鄉鎮，人口34.77萬人；潤州區轄4個街道、3個鄉鎮，人口23.71萬人；鎮江新區代管2個街道、1個鄉鎮，人口6.77萬人；丹徒區轄14個鄉鎮，人口36.11萬人；丹陽市轄1個街道、23個鄉鎮，人口80.16萬人；句容市轄1個街道、16個鄉鎮，人口58.44萬人；揚中市轄6個鄉鎮，人口27.24萬人。

2005年，全市鄉鎮（街道）行政區劃由原來的66個鄉鎮、10個街道，調整為41個鎮10個街道，調減率為31％（其中鄉鎮調減率為38％）。調整后鄉鎮的平均面積由55.46平方千米增至89.27平方千米，平均人口由3.23萬人增至5.21萬人。　丹徒區由14個鎮調整為7個鎮：保留世業鎮、高資鎮、谷陽鎮，撤銷江心鎮、高橋鎮，合并設立高橋鎮，鎮政府駐地為高橋鎮；撤銷黃墟鎮、辛豐鎮，合并設立辛豐鎮，鎮政府駐地辛豐鎮；撤銷榮炳鎮、寶堰鎮，合并設立寶堰鎮，鎮政府駐地寶堰鎮；撤銷上會鎮、上黨鎮，合并設立上黨鎮，鎮政府駐地為上黨鎮。調整后各鎮平均面積87.32平方千米，人口3.84萬人。此外，大路鎮、姚橋鎮、丁崗鎮劃歸京口區管轄，并委托鎮江新區管理。

2007年末戶籍總人口268.78萬人，其中市區總人口102.82萬人。