夏以陽翟為都城。《水經注》載：“河南陽翟縣有夏亭城，夏禹始封于此，為夏國”。《竹書紀年》載：“夏禹之子夏啟，即位夏邑，大享諸侯于鈞臺，諸侯從之”。后來夏啟遷都山西安邑。后，夏少康中興，又建都于少康城（今禹州市順店鎮康城村）。商朝置歷國。西周以此地為歷邑。春秋時屬鄭國地，置櫟邑。周襄王十六年（公元前636年），北方翟人（亦稱狄人）入據櫟地，困其地在嵩山之陽，改稱陽翟（音狄）。周威烈王十八年（公元前408年），韓景侯將韓國國都自平陽遷至陽翟。公元前375年，國都遷鄭（今新鄭市）。公元前370年，韓懿侯將國都遷回陽翟。

秦置陽翟縣，為潁川郡治。西漢高祖五年（公元前202年）封韓王信于此，次年復為潁川郡。漢武帝時，屬豫州刺史部。王莽天鳳元年（公元14年），改潁川郡為左隊郡。漢光武建武元年，改左隊郡復為潁川郡，歸豫州。三國曹魏黃初元年（220年），潁川郡治東遷許昌，陽翟縣改屬豫州部河南郡。西晉時期屬司州部河南郡。東晉十六國時期，先后屬東晉（改陽翟縣為陽翟郡）、后趙、前燕、前秦、后燕、后秦等政權。南北朝初，陽翟屬南朝宋，歸豫州，潁川郡寄治睢陽，領陽翟。北魏孝昌二年（526年），陽翟分為陽翟、陽城兩郡。東魏興和元年（539年），原陽翟縣劃為陽翟、黃臺（今郭連鄉黃臺村）兩縣，均屬陽翟郡。

隋開皇三年（583年），廢陽翟郡，以陽翟屬襄城郡，隸汝州。大業元年（605年）黃臺縣并入潁川縣，隸屬豫州部襄城郡管轄。唐武德三年（620年），析陽城、嵩陽、陽翟各一部，復置康城縣。貞觀三年（629年），廢康城縣，并入陽翟縣。龍朔二年（662年），陽翟縣改歸河南府洛州管轄。會昌三年（843年），陽翟復歸許州潁川郡管轄。后梁時期，陽翟縣屬許州匡國軍管轄。后唐、后晉、后漢、后周四代（923—960年），陽翟縣均屬西京下屬的許州忠武軍管轄。北宋時陽翟縣屬京西北路潁昌府。靖康元年（1126年）后，陽翟縣歸金管轄，其間名稱多變，建置歸屬復雜。

金大定二十二年（1182年）升潁川軍為潁川州，隸屬南京路管轄，并設陽翟縣為附郭縣。大定二十四年（1184年），因潁川有鈞臺舊址，改潁川州為鈞州，轄三縣，仍屬南京路。元改屬汴梁路。明洪武元年（1369年）仍為鈞州，并將陽翟縣省入該州，鈞州領新鄭、密縣兩縣。隆慶四年（1570年），新鄭劃出，鈞州領密縣。萬歷三年（1575年）四月因避神宗朱翊鈞諱，改鈞州為禹州，屬開封府。清康熙元年（1662年），密縣改隸開封府，禹州不再領縣。雍正二年（1724年）升禹州為直隸州，領新鄭、密縣二縣。雍正十二年降為散州，改屬許州。乾隆六年（1741年）復隸屬開封府。民國元年（1913年）3月1日改禹州為禹縣，隸豫東道。次年6月2日劃歸開封道管轄，1932年9月27日改屬河南省第一行政督察區。

1945年以后，中國共產黨曾分別在禹縣、郟縣交界設禹郟縣；在城北扒村一帶設禹北縣；在禹縣、密縣和新鄭交界設密禹新中心縣；1948年在許昌、禹縣交界設許西縣。存在時間較短，多未形成真正的建置和轄區。1949年5月禹縣劃歸許昌專區管轄。1985年，禹縣總人口97.38萬人，人口密度為每平方千米666人。1986年1月禹縣劃歸許昌市管轄。1988年6月25日，國務院批準撤銷禹縣設立禹州市；年末全市總人口101.34萬人。1990年總人口108.63萬人，其中城區人口不足8萬人。1995年，人口密度為每平方千米774人。