三國東吳赤烏八年（245）析烏傷縣置永康縣。唐武德四年（621）改置麗州，武德八年（625）復改永康縣。1992年永康撤縣設市，為縣級市。

2000年第五次人口普查，永康市總人口557067人；其中：古麗鎮178187人，石柱鎮23807人，前倉鎮14542人，舟山鎮10253人，芝英鎮51855人，方巖鎮21528人，胡庫鎮19196人，古山鎮30469人，橋下鎮19437人，西溪鎮14112人，四路鎮14437人，唐先鎮28478人，清溪鎮34203人，象珠鎮15636人，花街鎮22418人，永祥鄉6868人，新店鄉16066人，新樓多7578人，柏巖鄉6774人，棠溪鄉4038人，中山鄉7156人，八字墻鄉10029人。

2001年7月13日，浙政函[2001]132號批復同意永康市行政區劃調整：（1）撤銷舟山鎮、前倉鎮、新店鄉建制，與石柱鎮合并。石柱鎮轄105村、5居，駐石柱村（原址）。（2）撤銷胡庫鎮、方巖鎮、新樓鄉建制，與古山鎮合并。古山鎮轄113村、4居，鎮政府駐世雅下街。（3）撤銷唐先鎮、清溪鎮、中山鄉建制，將原唐先鎮、中山鄉及清溪鎮一部分與象珠鎮合并。象珠鎮轄113村、4居，駐荷沅村。（4）撤銷橋下鎮、四路鎮、西溪鎮、柏巖鄉、棠溪鄉建制，合并設立龍山鎮。龍山鎮轄82村、5居，駐龍山大道。（5）撤銷花街鎮、八字墻鄉建制，原八字墻鄉和原花街鎮一部分合并設立新的花街鎮。新的花街鎮轄62村、2居，駐倪宅村（原花街鎮址）。（6）撤銷古麗鎮、芝英鎮、永祥鄉建制，與原清溪鎮、花街鎮其余部分改由永康市直轄并設4個街道辦事處：東城街道辦事處：管理直轄區中部，轄44村、12居，駐望春東路；西城街道辦事處：管理直轄區西北部，轄70村、12居，駐城西路；江南街道辦事處：管理直轄區西南部，轄49村、11居，駐廣場路4號（原古麗鎮政府駐地）；芝英街道辦事處：管理直轄區東部，轄78村、6居，駐后城大街149號（原芝英鎮政府駐地）。調整后，永康市轄石柱鎮、古山鎮、龍山鎮、象珠鎮、花街鎮5鎮，城區設東城、西城、江南、芝英4街道�！�7月22日，永康市舉行行政區劃調整動員大會：將原有22個鄉鎮撤并為5個鎮、4個街道辦事處和1個風景區管理處，分別是古山鎮、象珠鎮、花街鎮、石柱鎮、龍山鎮，東城街道、西城街道、江南街道和芝英街道及方巖風景區管理處。

2002年末，永康市轄4個街道、5個鎮：東城街道、西城街道、江南街道、芝英街道、花街鎮、石柱鎮、古山鎮、象珠鎮、龍山鎮，共有27個社區、34個居民區、717個行政村。2004年末，永康市轄4個街道、5個鎮，17個社區、26個居委會、715個村委會，面積1049平方千米，人口密度518人/平方千米。

2006年5月26日，《浙江省人民政府關于永康市行政區劃調整的批復》（浙政函[2006]59號）同意：設立前倉鎮建制。將石柱鎮前倉、館頭、麻車店、璋川、善塘、羅橋、楓林、小王元、川塘、世彰、朝川、宅樹下、溪坦、法蓮、石角、白巖、斗潭、和樂、光瑤、大坑、麻塘、新下、榭垛、大處、界牌、金斗、大塢、石塘、本扎、豆嶺、后鄭、荊州、后吳、大陳、歷山、塘頭、石雅、楊橫坑等38個行政村、前倉居民區劃歸前倉鎮管轄，鎮政府駐前倉村。設立舟山鎮建制。將石柱鎮舟山一、舟山二、舟山三、坦鄭、端頭、臺門、白巖下、沅口、石塘徐、洪茂、楊溪王、下東橋、陸宅、上橋、前村、申亭、白沙、花古、大塔、溪塘、后畈、清源、道坦、馬關等24個行政村、舟山居民區和古山鎮大路任、下丁、銅山、陳山頭、方山口、高寮、方丘、凌宅、上溪里、上丁、西岸、槐花、新樓、高下楊、渠口、山塢、里木坦、外木坦、洋溪等19個行政村、新樓居民區劃歸舟山鎮管轄，共轄43個行政村、2個居民區，鎮政府駐舟山二村。設立方巖鎮建制。將古山鎮巖上、巖下、橙麓、巖后、杏桐園、西村、井頭、靈巖寺前、可投胡、大園、金竹降上、金竹降下、后山頭、長坑、可投應、下邵、古竹畈、仙巖、兩頭門、派溪、戈陽、葩陌、先盆、銅坑、柘嶺下、定塘、廟口、象鳴畈、象瑚里、堂慈、獨松、上胡坑、下宅、雙瑤、文樓、上里葉、高峰、后淺、橙里王等39個行政村、方巖、派溪2個居民區劃歸方巖鎮管轄，鎮政府駐橙麓村。設立西溪鎮建制。將龍山鎮西溪、下里、桐塘、上塘頭、寺口、西山、石江、玉川、馬塢、金園、上壇、西塘、青山口、丁坑、蓮屋、洪塘、潘坑、大川、寨口、柏東、柏西、上盧、下趙、下徐、董坑、孔村、賈處、黃溪灘、壺坑洞、上馬橫沿、樓山坑、柘溪、棠溪、上弄口、道門、上徐、尚黃橋、義門、百念秤、上馬、上蔣、后崗頭等42個行政村、西溪、柏巖、棠溪等3個居民區劃歸西溪鎮管轄，鎮政府駐西溪村。設立唐先鎮建制。將象珠鎮唐先一、唐先二、唐先三、唐先四、石湖坑、諫莊、桐溪、巖前、唐東、清塘莊、金畈、新村、上仁、石橋頭、前溪、石湖口、唐下舒、上孝、龍山、前山、塔兒頭、格山沿、云路、新河、上新屋、巖洞口、巖渡里、大后、下田、澤塘、唐上、三兒頭、汪村、葉宅、橫洋、鳳山寺口、官英堂、仁壇、夏杜曹、雅堂、上廳、象牙里、白蓮塘、長塘頭、前渡金、后力坑、中山、安坑、山端頭、箬嶺下、下位、金坑、周坑、長川、里嶺腳、明星、泮川、古竹城等58個行政村、唐先 中山2個居民區劃歸唐先鎮管轄，鎮政府駐唐先三村。調整后，石柱鎮轄43個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（石柱村）；古山鎮轄55個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（世雅下街村）；龍山鎮轄39個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（橋下一村）；象珠鎮轄54個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（清渭街村）。永康市轄石柱、前倉、舟山、古山、方巖、龍山、西溪、象珠、唐先、花街等10個鎮，城區設東城、西城、江南、芝英等4個街道。

2006年5月30日，《金華市人民政府關于永康市行政區劃調整的通知》（金政發[2006]88號）：根據《浙江省人民政府關于永康市行政區劃調整的批復》（浙政函〔2006〕59號）精神，現將永康市行政區劃調整有關問題通知如下：　　一、設立前倉鎮建制。將石柱鎮前倉、館頭、麻車店、璋川、善塘、羅橋、楓林、小王元、川塘、世彰、朝川、宅樹下、溪坦、法蓮、石角、白巖、斗潭、和樂、光瑤、大坑、麻塘、新下、榭垛、大處、界牌、金斗、大塢、石塘、本扎、豆嶺、后鄭、荊州、后吳、大陳、歷山、塘頭、石雅、楊橫坑等38個行政村和前倉居民區劃歸前倉鎮管轄，鎮政府駐前倉村�！《�、設立舟山鎮建制。將石柱鎮舟山一、舟山二、舟山三、坦鄭、端頭、臺門、白巖下、沅口、石塘徐、洪茂、楊溪王、下東橋、陸宅、上橋、前村、申亭、白沙、花古、大塔、溪塘、后畈、清源、道坦、馬關等24個行政村、舟山居民區和古山鎮大路任、下丁、銅山、陳山頭、方山口、高寮、方丘、凌宅、上溪里、上丁、西岸、槐花、新樓、高下楊、渠口、山塢、里木坦、外木坦、洋溪等19個行政村、新樓居民區劃歸舟山鎮管轄，共轄43個行政村、2個居民區，鎮政府駐舟山二村�！∪�、設立方巖鎮建制。將古山鎮巖上、巖下、橙麓、巖后、杏桐園、西村、井頭、靈巖寺前、可投胡、大園、金竹降上、金竹降下、后山頭、長坑、可投應、下邵、古竹畈、仙巖、兩頭門、派溪、戈陽、葩陌、先盆、銅坑、柘嶺下、定塘、廟口、象鳴畈、象瑚里、堂慈、獨松、上胡坑、下宅、雙瑤、文樓、上里葉、高峰、后淺、橙里王等39個行政村和方巖、派溪2個居民區劃歸方巖鎮管轄，鎮政府駐橙麓村。　四、設立西溪鎮建制。將龍山鎮西溪、下里、桐塘、上塘頭、寺口、西山、石江、玉川、馬塢、金園、上壇、西塘、青山口、丁坑、蓮屋、洪塘、潘坑、大川、寨口、柏東、柏西、上盧、下趙、下徐、董坑、孔村、賈處、黃溪灘、壺坑洞、上馬橫沿、樓山坑、柘溪、棠溪、上弄口、道門、上徐、尚黃橋、義門、百念秤、上馬、上蔣、后崗頭等42個行政村和西溪、柏巖、棠溪等3個居民區劃歸西溪鎮管轄，鎮政府駐西溪村�！∥�、設立唐先鎮建制。將象珠鎮唐先一、唐先二、唐先三、唐先四、石湖坑、諫莊、桐溪、巖前、唐東、清塘莊、金畈、新村、上仁、石橋頭、前溪、石湖口、唐下舒、上孝、龍山、前山、塔兒頭、格山沿、云路、新河、上新屋、巖洞口、巖渡里、大后、下田、澤塘、唐上、三兒頭、汪村、葉宅、橫洋、鳳山寺口、官英堂、仁壇、夏杜曹、雅堂、上廳、象牙里、白蓮塘、長塘頭、前渡金、后力坑、中山、安坑、山端頭、箬嶺下、下位、金坑、周坑、長川、里嶺腳、明星、泮川、古竹城等58個行政村和唐先、中山2個居民區劃歸唐先鎮管轄，鎮政府駐唐先三村�！×�、調整后，石柱鎮轄43個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（石柱村）；古山鎮轄55個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（世雅下街村）；龍山鎮轄39個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（橋下一村）；象珠鎮轄54個行政村、2個居民區，鎮政府駐地不變（清渭街村）。

根據2009年4月20日《浙江省政府關于永康市部分行政區劃調整的批復》（浙政函[2009]157號）文件精神：撤銷芝英街道，設立芝英鎮。同時對部分鎮、街、區的少數行政村，在管轄上也作了調整。

2012年末，全市總面積1047平方千米，總人口57.95萬人。轄3個街道、11個鎮：東城街道、西城街道、江南街道、石柱鎮、前倉鎮、舟山鎮、古山鎮、方巖鎮、龍山鎮、西溪鎮、象珠鎮、唐先鎮、花街鎮、芝英鎮。市政府駐東城街道金城路25號。