周為庸國屬地，春秋屬楚。秦惠文王更元十三年（公元前312年）取楚地，于今城區西北漢江北岸置西城縣，為漢中郡治。東漢建安二十年（215年）為西城郡治。三國魏黃初二年（221年）為魏興郡治。南朝梁兼為梁州、南梁州治。西魏廢帝元年（552年）為東梁州治，三年為金州治。西魏移西城縣治今城區，北周天和四年（569年）改名吉安縣。隋開皇三年（583年）廢魏興郡，大業三年（607年）改吉安縣為金川縣，改金州復為西城郡治。

唐武德元年（618年）復稱西城縣，兼為金州治。天寶元年（742年）為安康郡治。至德二年（757年）為漢南郡治。乾元元年（758年）復為金州治。元至元年間省西城縣入金州。明萬歷十一年（1583年）為興安州治。清乾隆四十七年（1782年）置安康縣，兼為興安府治。據《輿地紀勝》金州《景物》下：安康石“舊圖經云，歲饑則現，歲豐則沒于沙磧之下。”安康則以安康石得名。1913年廢府為安康縣。1914年屬漢中道。1928年直屬省。

1949年11月分城區置安康市，市、縣同城而治，屬陜甘寧邊區安康分區。1950年5月廢市入安康縣，屬陜西省安康專區。1958年12月10日，安康、嵐皋合并；1961年兩縣分置，恢復原建置。1969年屬安康地區。1988年5月24日，國務院批準，撤銷安康縣，設立安康市；9月14日正式掛牌成立。2000年6月23日，國務院批準：撤銷安康地區和縣級安康市，設立地級安康市；安康市設立漢濱區，以原縣級安康市的行政區域為漢濱區的行政區域，區政府駐五星街；12月1日，漢濱區正式掛牌成立，以處漢江兩岸得名。

1995年，安康市面積3652平方千米，人口91萬人。轄5個鎮、89個鄉：城關鎮、恒口鎮、五里鎮、大河鎮、流水鎮、千工鄉、大同鄉、新溢鄉、長勝鄉、河南鄉、高劍鄉、白魚鄉、安樂鄉、運溪鄉、鐵星鄉、新民鄉、建設鄉、長嶺鄉、二里鄉、河西鄉、富強鄉、民強鄉、四合鄉、富坪鄉、花園鄉、建民鄉、青峰鄉、張灘鄉、公正鄉、石梯鄉、青套鄉、關家鄉、小關鄉、勇敢鄉、壩河鄉、迎風鄉、縣河鄉、財梁鄉、早陽鄉、丁河鄉、前進鄉、包河鄉、共進鄉、老君鄉、皂樹鄉、將軍鄉、勞動鄉、忠義鄉、火石鄉、杜壩鄉、南溪鄉、龍泉鄉、東香鄉、雙龍鄉、西坡鄉、石廟鄉、玉嵐鄉、廟梁鄉、流芳鄉、沙壩鄉、荊河鄉、紫荊鄉、雙溪鄉、沈壩鄉、元潭鄉、河心鄉、新壩鄉、臨江鄉、正義鄉、瓦倉鄉、新莊鄉、香山鄉、田壩鄉、天山鄉、礦石鄉、青坪鄉、晏壩鄉、吉河鄉、回龍鄉、中原鄉、枧溝鄉、馬坪鄉、復興鄉、橋亭鄉、洪山鄉、五龍鄉、巍風鄉、朝天鄉、牛蹄鄉、東鎮鄉、景家鄉、茨溝鄉、松壩鄉、譚壩鄉。市政府駐地城關鎮。

1996年，撤銷恒口區、五里區、關廟區、大河區、葉坪區、石轉區、流水區、嵐河區、吉河區、張灘區、茨溝區等11個區公所；撤銷城關鎮、忠義鄉，將原忠義鄉的行政區域及原城關鎮中的18個村（居）委會劃出設立江北街道，將原城關鎮中的29個村委會劃出設立老城街道，將原城關鎮中的30個村（居）委會劃出設立新城街道；撤銷白魚鄉、千工鄉、高劍鄉、河南鄉并入恒口鎮，撤銷四全鄉、民強鄉、建設鄉并入五里鎮，撤銷廟梁鄉并入大河鎮，撤銷河心鄉、新莊鄉并入流水鎮，撤銷大同鄉、長勝鄉、新溢鄉、新民鄉合并設立大同鎮，撤銷安樂鄉、鐵星等鄉合并設立梅子鋪鎮，撤銷青峰鄉、長嶺鄉、建民鄉合并設立建民鎮，撤銷二里鄉、河西鄉合并設立河西鎮，撤銷皂樹鄉、老君鄉、勞動鄉合并設立關廟鎮，撤銷公正鄉、張灘鄉合并設立張灘鎮，撤銷橋亭鄉、復興鄉合并設立葉坪鎮，撤銷中原鄉、枧溝鄉、回龍鄉合并設立中原鎮，撤銷沈壩鄉、元潭鄉合并設立沈壩鎮，撤銷吉河鄉、青坪鄉、礦石鄉合并設立吉河鎮，撤銷東香鄉、雙龍鄉、龍泉鄉合并設立雙龍鎮，撤銷火石鄉、石廟鄉合并設立瀛湖鎮，撤銷茨溝鄉、景家鄉合并設立茨溝鎮，撤銷五龍鄉、巍風鄉合并設立石轉鎮，撤銷正義鄉設立大竹園鎮，撤銷洪山鄉設立洪山鎮，撤銷富坪鄉并入花園鄉，撤銷丁河鄉并入早陽鄉，撤銷包河鄉并入前進鄉，撤銷青套鄉并入石梯鄉，撤銷財梁鄉并入縣河鄉，撤銷小關鄉并入關家鄉，撤銷紫荊鄉并入荊河鄉，撤銷天山鄉并入田壩鄉，撤銷杜壩鄉并入玉嵐鄉，撤銷西坡鄉并入南溪鄉，撤銷朝天鄉并入牛蹄鄉，撤銷松壩鄉并入譚壩鄉，撤銷勇敢鄉并入壩河鄉，撤銷臨江鄉并入新壩鄉。調整后，安康市轄3個街道、20個鎮、27個鄉。