據(jù)《元和郡縣志》：永壽縣“因（永壽）原而名。”西魏大統(tǒng)十四年（548）在今縣北境廣壽原置廣壽縣，北周大象元年（579）縣治遷今永壽村，更名永壽縣，屬新平郡。隋開皇三年（583年）廢永壽縣入新平縣；十七年在縣南設(shè)上宜縣（今縣西南店頭鎮(zhèn)好畤河）。唐武德二年（619年）析新平地于麻亭（今舊縣城）復(fù)置永壽縣，屬豳州；貞觀八年（634年）省上宜縣入岐陽縣，二十一年移好畤縣于廢上宜縣，屬雍州。

北宋政和八年（1118年）并屬醴州。金代好畤縣屬乾州，永壽縣屬邠州。蒙古至元五年（1268年）廢好畤縣入奉天縣，劃永壽縣屬乾州。明、清因之。1914年屬關(guān)中道。1928年直屬省。1930年縣治由麻亭遷監(jiān)軍鎮(zhèn)。1949年屬邠縣分區(qū)。1950年屬寶雞專區(qū)。1956年直屬省。1958年永壽縣并入乾縣，1961年復(fù)置，屬咸陽專區(qū)。1968年屬咸陽地區(qū)。1983年屬咸陽市。

1996年，永壽縣面積889平方千米，人口17.6萬人。轄3個(gè)鎮(zhèn)、14個(gè)鄉(xiāng)：監(jiān)軍鎮(zhèn)、店頭鎮(zhèn)、常寧鎮(zhèn)、儀井鄉(xiāng)、甘井鄉(xiāng)、御駕宮鄉(xiāng)、渡馬鄉(xiāng)、馬坊鄉(xiāng)、竇家鄉(xiāng)、上邑鄉(xiāng)、渠子鄉(xiāng)、永平鄉(xiāng)、底角溝鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)、永太鄉(xiāng)、郭村鄉(xiāng)、蒿店鄉(xiāng)。縣政府駐監(jiān)軍鎮(zhèn)。

1997年，儀井鄉(xiāng)改為儀井鎮(zhèn)，馬坊鄉(xiāng)改為馬坊鎮(zhèn)，竇家鄉(xiāng)改為竇家鎮(zhèn)，甘井鄉(xiāng)改為甘井鎮(zhèn)。調(diào)整后，永壽縣轄7個(gè)鎮(zhèn)、10個(gè)鄉(xiāng)。

2000年第五次人口普查，永壽縣常住總?cè)丝?87446人，其中：監(jiān)軍鎮(zhèn)44268人，店頭鎮(zhèn)18556人，常寧鎮(zhèn)16834人，儀井鎮(zhèn)13489人，甘井鎮(zhèn)16475人，馬坊鎮(zhèn)12799人，竇家鎮(zhèn)9390人，蒿店鄉(xiāng)6123人，御家官鄉(xiāng)9584人，渡馬鄉(xiāng)6417人，上邑鄉(xiāng)11362人，渠子鄉(xiāng)9667人，永太鄉(xiāng)3196人，郭村鄉(xiāng)3901人，永平鄉(xiāng)2676人，平遙鄉(xiāng)1362人，底角溝鄉(xiāng)1347人。

2001年，撤銷蒿店鄉(xiāng)并入監(jiān)軍鎮(zhèn)，撤銷底角溝鄉(xiāng)、平遙鄉(xiāng)并入永平鄉(xiāng)，撤銷郭村鄉(xiāng)并入永太鄉(xiāng)。調(diào)整后，永壽縣轄7個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)：監(jiān)軍鎮(zhèn)、店頭鎮(zhèn)、常寧鎮(zhèn)、儀井鎮(zhèn)、甘井鎮(zhèn)、馬坊鎮(zhèn)、竇家鎮(zhèn)、御駕宮鄉(xiāng)、渡馬鄉(xiāng)、上邑鄉(xiāng)、渠子鄉(xiāng)、永太鄉(xiāng)、永平鄉(xiāng)。

2006年，永壽縣總面積886平方千米，總?cè)丝?9.51萬人。轄永太、渠子、上邑、永平、御駕宮、渡馬6鄉(xiāng)，監(jiān)軍、店頭、常寧、儀井、馬坊、竇家、甘井7鎮(zhèn)，251個(gè)行政村、3個(gè)社區(qū)。

2010年第六次人口普查，永壽縣常住總?cè)丝?84642人，其中：監(jiān)軍鎮(zhèn)58956人，店頭鎮(zhèn)16214人，常寧鎮(zhèn)16657人，儀井鎮(zhèn)12502人，甘井鎮(zhèn)15539人，馬坊鎮(zhèn)12379人，竇家鎮(zhèn)8879人，御駕宮鄉(xiāng)8637人，渡馬鄉(xiāng)5056人，上邑鄉(xiāng)11157人，渠子鄉(xiāng)8243人，永太鄉(xiāng)5728人，永平鄉(xiāng)4695人。

2011年，撤銷渡馬鄉(xiāng)、御駕宮鄉(xiāng)合并設(shè)立御駕宮鎮(zhèn)，撤銷上邑鄉(xiāng)并入常寧鎮(zhèn)，撤銷渠子鄉(xiāng)設(shè)立渠子鎮(zhèn)，撤銷永太鄉(xiāng)設(shè)立永太鎮(zhèn)，撤銷永平鄉(xiāng)設(shè)立永平鎮(zhèn)。調(diào)整后，永壽縣轄11個(gè)鎮(zhèn)：監(jiān)軍鎮(zhèn)、店頭鎮(zhèn)、常寧鎮(zhèn)、儀井鎮(zhèn)、甘井鎮(zhèn)、馬坊鎮(zhèn)、竇家鎮(zhèn)、渠子鎮(zhèn)、御駕宮鎮(zhèn)、永太鎮(zhèn)、永平鎮(zhèn)。

2012年末，永壽縣面積887.9平方千米，戶籍人口208446人，常住人口18.58萬人。2013年末，永壽縣轄11個(gè)鎮(zhèn)，共有5個(gè)社區(qū)、249個(gè)行政村，縣政府駐監(jiān)軍鎮(zhèn)。

2015年，撤銷監(jiān)軍鎮(zhèn)，設(shè)立監(jiān)軍街道；撤銷永太鎮(zhèn)，并入渠子鎮(zhèn)；撤銷儀井鎮(zhèn)，并入店頭鎮(zhèn)；撤銷御駕宮鎮(zhèn)，并入馬坊鎮(zhèn)；撤銷竇家鎮(zhèn)，并入常寧鎮(zhèn)。調(diào)整后，永壽縣轄1個(gè)街道、6個(gè)鎮(zhèn)：監(jiān)軍街道、店頭鎮(zhèn)、常寧鎮(zhèn)、甘井鎮(zhèn)、馬坊鎮(zhèn)、渠子鎮(zhèn)、永平鎮(zhèn)。