竹溪縣，古庸國地。春秋時屬楚。秦屬漢中郡。西漢高祖五年（公元前202年）置武陵縣，屬漢中郡。東漢末年廢縣，為上庸郡地。三國時屬魏，復置武陵縣。南朝齊析置新豐縣，南朝梁再廢武陵縣，北朝西魏改新豐為上庸。唐武德元年（618）復置武陵縣，屬房陵郡。貞觀十年（636年）撤武陵入上庸，仍屬房陵郡。宋開寶元年（968年）省上庸入竹山。

明成化十二年（1476年），分竹山縣尹店社置竹溪縣，屬鄖陽府。縣以竹溪河命名。竹溪河因早年河流兩岸多是竹林而得名。清沿舊制。1914年屬襄陽道，1932年屬第十一行政督察區，1936年屬第八行政督察區。1949年，竹溪縣屬陜西省兩鄖專區。1950年屬湖北省鄖陽專區，1952年屬襄陽專區。1965年后屬鄖陽專區、地區。1994年屬十堰市。

1996年，竹溪縣面積3296平方千米，人口約36.4萬人。轄6個鎮、14個鄉：城關鎮、中峰鎮、蔣家堰鎮、水坪鎮、泉溪鎮、豐溪鎮、龍壩鄉、洛河鄉、豐壩鄉、馬家河鄉、新洲鄉、兵營鄉、匯灣鄉、鄂坪鄉、天寶鄉、龍灘鄉、瓦滄鄉、桃源鄉、向壩鄉、雙橋鄉。縣政府駐城關鎮。

2000年第五次人口普查，竹溪縣總人口338534人，其中（7個鎮、13個鄉）：城關鎮44536人，蔣家堰鎮34037人，中峰鎮30400人，水坪鎮35705人，縣河鎮22165人，泉溪鎮14297人，豐溪鎮13502人，龍壩鄉19201人，洛河鄉13229人，鄂坪鄉10924人，匯灣鄉20489人，龍灘鄉9278人，天寶鄉11556人，兵營鄉14927人，新洲鄉15788人，馬家河鄉7988人，瓦滄鄉3033人，桃源鄉7487人，向壩鄉7038人，雙橋鄉2954人。

2004年末，竹溪縣總人口360369人。轄城關、蔣家堰、中峰、水坪、縣河、泉溪、豐溪7個鎮和龍壩、新洲、兵營、鄂坪、匯灣、天寶、桃源、向壩8個鄉，13個居委會（注：此為湖北地名網數據；2004年湖北省民政廳公布數據是4個居委會）、295個村委會。

2005年末，竹溪縣面積3299平方千米，總人口362196人，其中非農業人口50512人。轄7個鎮、8個鄉。共有4個居委會、293個村委會。

2010年，撤銷龍壩鄉，設立龍壩鎮（鄂民政發[2010]30號 7月）（十民政發[2010]97號）（溪政辦發[2010]101號 8月）。

2010年第六次人口普查，竹溪縣常住總人口315259人，其中：城關鎮65559人，蔣家堰鎮32879人，中峰鎮31306人，水坪鎮46559人，縣河鎮17624人，泉溪鎮10502人，豐溪鎮11191人，龍壩鄉16085人，新洲鄉19184人，兵營鄉9632人，鄂坪鄉7023人，匯灣鄉13541人，天寶鄉14547人，桃源鄉6259人，向壩鄉7076人，龍王埡茶場163人，國營竹溪綜合農場554人，原種場393人，漁種場23人，種畜場71人，標湖林場207人，雙竹林場794人，八卦山林場243人，源茂林場1116人，岱王溝林場116人，望府座林場163人，天池埡林場143人，九里崗林場59人，竹溪縣十八里長峽管理局2247人。

2013年，撤銷兵營鄉，設立兵營鎮（鄂民政發[2013]67號）；撤銷匯灣鄉，設立匯灣鎮（鄂民政發[2013]70號）。調整后，全縣轄10個鎮、5個鄉：城關鎮、蔣家堰鎮、中峰鎮、水坪鎮、縣河鎮、泉溪鎮、豐溪鎮、龍壩鎮、兵營鎮、匯灣鎮、新洲鄉、鄂坪鄉、天寶鄉、桃源鄉、向壩鄉。