清河之名始于漢代。據《元和郡縣志》：“漢代又分巨鹿置清河郡，以郡臨清河水，故號清河。”據《嘉靖廣平府志》載，漢高帝四年（公元前203年）置清河郡（治在青陽縣，即今清河縣地），因境內有清河流經而得名（《水經注》記：“清河又逕清陽縣故城西”）。隋朝改武城縣為清河縣，自此清河縣才名副其實。

秦置厝縣，屬巨鹿郡。西漢分巨鹿置清河郡。東漢時郡治徙于甘陵縣（今山東省臨清市和河北省臨西縣地），遂更名甘陵郡。三國、魏時，郡、縣（甘陵縣）均改名為清河，但其縣并非今清河縣境（治在今山東省臨清市）。北齊于今清河縣地設武城縣，并遷清河郡治此。隋開皇六年（586年）改武城縣名清河縣。

1949年屬衡水專區，縣駐地遷至葛仙莊。1952年11月改屬邢臺專區。1958年12月撤縣并入南宮縣。1961年7月9日復置清河縣，屬邢臺專區（1970年改為邢臺地區）。1993年7月，邢臺地區與邢臺市合并，改為邢臺市管轄。

1996年，清河縣面積496.9平方千米，人口約34.4萬人，轄6個鎮：葛仙莊鎮、王官莊鎮、油坊鎮、謝爐鎮、壩營鎮、連莊鎮。縣政府駐葛仙莊鎮。

2000年第五次人口普查，清河縣常住總人口365073人，其中：葛仙莊鎮111120人，連莊鎮55566人，油坊鎮48919人，謝爐鎮50660人，王官莊鎮55189人，壩營鎮43619人。

2002年，清河縣面積496.9平方千米，人口約34.99萬人。轄6個鎮：葛仙莊鎮、連莊鎮、油坊鎮、謝爐鎮、王官莊鎮、壩營鎮。共有320個行政村。縣政府駐葛仙莊鎮。

2010年第六次人口普查，清河縣常住總人口386231人，其中：葛仙莊鎮122917人，連莊鎮59576人，油坊鎮50436人，謝爐鎮53692人，王官莊鎮55258人，壩營鎮44352人。