縣以境內(nèi)岑鞏山得名。元初思州安撫司由龍泉坪遷清江，至元十七年（1280年）回龍泉坪舊治，又置都坪，臺(tái)蓬若洞注溪等處長(zhǎng)官司，隸思州安撫司。明洪武六年改臺(tái)蓬若洞溪等處蠻夷長(zhǎng)官司為都坪峨異溪蠻夷長(zhǎng)官司，屬思州宣慰司；永樂(lè)十一年（1413年）置思州府，屬貴州布政司；十二年（1414年）以都坪峨異溪蠻夷長(zhǎng)官司來(lái)屬，又置都素長(zhǎng)官司。清乾隆三十五年（1752年）廢思州府；三十六年（1771年）復(fù)思州府。
民國(guó)二年（1913年）改思州府為思縣，屬黔東道；十二年（1923年）直屬于貴州省；十九年（1930年）改思縣為岑鞏縣；二十四年（1935年）屬第八行政督察區(qū)；二十五年（1936年）屬第七行政督察區(qū)；二十六年（1937年）以后屬第一行政督察區(qū)。1950年屬鎮(zhèn)遠(yuǎn)專(zhuān)區(qū)，1956年劃入黔東南苗族侗族自治州，1958年撤銷(xiāo)岑鞏縣并入鎮(zhèn)遠(yuǎn)縣，1962年恢復(fù)岑鞏縣。
1996年，岑鞏縣轄4個(gè)鎮(zhèn)、7個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)民族鄉(xiāng)）：思旸鎮(zhèn)、水尾鎮(zhèn)、天馬鎮(zhèn)、龍?zhí)镦?zhèn)、大有鄉(xiāng)、注溪鄉(xiāng)、天星鄉(xiāng)、羊橋土家族鄉(xiāng)、凱本鄉(xiāng)、平莊鄉(xiāng)、客樓鄉(xiāng)。縣政府駐思旸鎮(zhèn)。
2000年第五次人口普查，岑鞏縣總?cè)丝?87734人，其中：思旸鎮(zhèn)32420人，水尾鎮(zhèn)16531人，天馬鎮(zhèn)18895人，龍?zhí)镦?zhèn)17352人，大有鄉(xiāng)15312人，注溪鄉(xiāng)17404人，天星鄉(xiāng)11974人，羊橋鄉(xiāng)21236人，凱本鄉(xiāng)14125人，平莊鄉(xiāng)13557人，客樓鄉(xiāng)8928人。
2003年末，岑鞏縣總?cè)丝?2.08萬(wàn)人，其中少數(shù)民族人口8.63萬(wàn)人；非農(nóng)業(yè)人口1.57萬(wàn)人。轄4個(gè)鎮(zhèn)、7個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)民族鄉(xiāng)）：思旸鎮(zhèn)、水尾鎮(zhèn)、天馬鎮(zhèn)、龍?zhí)镦?zhèn)、大有鄉(xiāng)、注溪鄉(xiāng)、天星鄉(xiāng)、羊橋土家族鄉(xiāng)、凱本鄉(xiāng)、平莊鄉(xiāng)、客樓鄉(xiāng)。共有129個(gè)村委會(huì)、15個(gè)居委會(huì)。
2007年末，岑鞏縣總面積1486.5平方千米，總?cè)丝?2.17萬(wàn)人，其中少數(shù)民族99304人，非農(nóng)業(yè)人口19458人，轄4個(gè)鎮(zhèn)、7個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)土家族鄉(xiāng)）、1個(gè)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)，129個(gè)行政村、10個(gè)居委會(huì)、3個(gè)社區(qū)，1689個(gè)村民小組。
2010年第六次人口普查，岑鞏縣常住總?cè)丝?62444人，其中：思旸鎮(zhèn)38261人，水尾鎮(zhèn)13162人，天馬鎮(zhèn)15670人，龍?zhí)镦?zhèn)13828人，大有鄉(xiāng)12407人，注溪鄉(xiāng)13558人，天星鄉(xiāng)9074人，羊橋鄉(xiāng)16656人，凱本鄉(xiāng)11879人，平莊鄉(xiāng)10670人，客樓鄉(xiāng)7279人。2010年末，岑鞏縣常住人口16.22萬(wàn)人。
2011年末，岑鞏縣面積1486.5平方千米。常住人口16.04萬(wàn)人；戶(hù)籍人口22.65萬(wàn)人，其中少數(shù)民族10.67萬(wàn)人，非農(nóng)業(yè)人口1.98萬(wàn)人。轄4個(gè)鎮(zhèn)、7個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)民族鄉(xiāng)）、1個(gè)經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)，9個(gè)居委會(huì)、129個(gè)行政村。
2012年，省政府（黔府函[2012]306號(hào)）批復(fù)同意撤銷(xiāo)注溪鄉(xiāng)，設(shè)置注溪鎮(zhèn)，駐衙院村。2013年4月25日，省政府（黔府函[2013]81號(hào)）批復(fù)同意：撤銷(xiāo)大有鄉(xiāng)，設(shè)置大有鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐大有村；撤銷(xiāo)凱本鄉(xiāng)，設(shè)置凱本鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐大寨村。2014年，省政府黔府函[2014]185號(hào)批復(fù)同意撤銷(xiāo)客樓鄉(xiāng)、平莊鄉(xiāng)，設(shè)置客樓鎮(zhèn)、平莊鎮(zhèn)。
至此，全縣轄9個(gè)鎮(zhèn)、2個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)民族鄉(xiāng)）：思旸鎮(zhèn)、水尾鎮(zhèn)、天馬鎮(zhèn)、龍?zhí)镦?zhèn)、注溪鎮(zhèn)、大有鎮(zhèn)、凱本鎮(zhèn)、客樓鎮(zhèn)、平莊鎮(zhèn)、天星鄉(xiāng)、羊橋土家族鄉(xiāng)。