春秋時期為晉國東陽地的“邊陲之地”。西漢初年始置南宮縣，屬巨鹿郡，位今址西北部，境域約為今域一半。因周代“八士”之一的南宮適（kuo）封邑于此，漢高祖取其復(fù)姓為縣名。呂后元年（公元前187年）張買以其父有功績被封為南宮侯，南宮縣改稱南宮國，建置仍與縣同。漢武帝建元年間（公元前140-135年）復(fù)置南宮縣，屬冀州刺史部信都國。新莽時期（9-24年）南宮改稱序下。
東漢初恢復(fù)南宮縣名。東漢后期境域擴(kuò)大，繚縣（今境域中部一帶）、信城縣北部（今境域東南部一帶）、堂陽縣東南部（今境域西北部一帶）陸續(xù)納入南宮縣境，時與今境域基本一致。西晉初，廢南宮縣。晉武帝太康五年（284年）復(fù)置南宮縣，屬冀州長樂國。東晉大興二年（319年），南宮縣歸屬后趙政權(quán)。此后，先后歸屬前燕、前秦、后燕、北魏政權(quán)。北朝太武帝太平真君二年（441年），經(jīng)縣（今河北省威縣一帶）并入南宮縣。不久復(fù)析出。北齊天保七年，南宮縣被廢。
隋開皇六年（586年）復(fù)設(shè)南宮縣，仍隸屬冀州。北宋皇佑四年（1052年）南宮縣省入新河縣，熙寧六年（1073年）復(fù)置南宮縣，新河縣省入為鎮(zhèn)。金屬河北東路冀州。元太宗四年（1232年），析南宮原新河地設(shè)新河縣。實(shí)行“行省制度”后，南宮縣屬中書省真定路冀州。明隸屬真定府冀州。明成化十四年（1478年），濁漳河泛濫，南宮縣城被淹，遷址至飛鳳崗（即今址）。清隸屬直隸省冀州。
1913年，屬冀南觀察使轄。1928年改直隸省為河北省，南宮縣直屬河北省。八路軍東進(jìn)縱隊于1938年2月進(jìn)駐南宮縣城，建立“南宮縣抗日政府”，8月14日在南宮建立冀南行政主任公署，轄51個縣。1940至1944年，曾析設(shè)垂楊縣，后還屬。1945年5月南宮解放，恢復(fù)南宮縣制，隸屬冀南四專署。1949年8月1日河北省人民政府和邢臺專區(qū)建立，南宮劃歸邢臺專區(qū)；1958年4月邢臺專區(qū)撤銷，南宮縣歸為邯鄲專區(qū)；1961年5月復(fù)設(shè)邢臺專區(qū)（1970年改稱邢臺地區(qū)），南宮縣還屬。1958年威縣、清河縣并入南宮縣。1961年析出復(fù)置威縣、清河縣，同時新河縣并入，東南部分鄉(xiāng)鎮(zhèn)歸清河縣；1962年均還屬。
1986年3月5日，南宮縣撤縣設(shè)市。下轄鳳崗、南杜、北胡、西丁4個街道，蘇村、大高村、垂楊、段蘆頭4個鎮(zhèn)和小石柏、大召、大村、陳村、南便村、獨(dú)水張家莊、高家寨、大潘莊、大屯、王道寨、開河、孫村、前劉邱村、西喬村、后雙爐、明化鎮(zhèn)、紅廟狼冢、薛吳村、郝家屯、王門莊、張侯疃、徐馬寨、董家廟、前紫冢24個鄉(xiāng)。
1990年，明化鎮(zhèn)鄉(xiāng)改為明化鎮(zhèn)。1996年，擴(kuò)鎮(zhèn)并鄉(xiāng)，全市調(diào)整為4個街道、5個鎮(zhèn)、6個鄉(xiāng)，即鳳崗街道、南杜街道、北胡街道、西丁街道、蘇村鎮(zhèn)、大高村鎮(zhèn)、明化鎮(zhèn)、垂楊鎮(zhèn)、段蘆頭鎮(zhèn)、前紫冢鄉(xiāng)、南便村鄉(xiāng)、大村鄉(xiāng)、大屯鄉(xiāng)、王道寨鄉(xiāng)、薛吳村鄉(xiāng)。全市面積854平方千米，人口約45.8萬人，市政府駐鳳崗街道。
2000年第五次人口普查，南宮市常住總?cè)丝?67356人，其中：鳳崗街道68040人，南杜街道12360人，北胡街道22065人，西丁街道12079人，蘇村鎮(zhèn)24084人，太高村鎮(zhèn)23236人，垂楊鎮(zhèn)40459人，明化鎮(zhèn)33017人，段蘆頭鎮(zhèn)48642人，大村鄉(xiāng)26789人，南便村鄉(xiāng)31885人，大屯鄉(xiāng)23817人，王道寨鄉(xiāng)25907人，薛吳村鄉(xiāng)33848人，前紫冢鄉(xiāng)41128人。
2004年，前紫冢鄉(xiāng)改為紫冢鎮(zhèn)。調(diào)整后，全市轄4個街道、6個鎮(zhèn)、5個鄉(xiāng)：鳳崗街道、南杜街道、北胡街道、西丁街道、蘇村鎮(zhèn)、大高村鎮(zhèn)、垂楊鎮(zhèn)、明化鎮(zhèn)、段蘆頭鎮(zhèn)、紫冢鎮(zhèn)、大村鄉(xiāng)、南便村鄉(xiāng)、大屯鄉(xiāng)、王道寨鄉(xiāng)、薛吳村鄉(xiāng)。
2010年第六次人口普查，南宮市常住總?cè)丝?69030人，其中：鳳崗街道74821人，南杜街道10816人，北胡街道20340人，西丁街道11097人，蘇村鎮(zhèn)22061人，大高村鎮(zhèn)21344人，垂楊鎮(zhèn)41567人，明化鎮(zhèn)33787人，段蘆頭鎮(zhèn)53364人，紫冢鎮(zhèn)42196人，大村鄉(xiāng)24468人，南便村鄉(xiāng)30395人，大屯鄉(xiāng)22557人，王道寨鄉(xiāng)25377人，薛吳村鄉(xiāng)34840人。