秦代，今寧遠縣境內設有舂陵、泠道二縣，是為建縣之始。西漢時，今寧遠境內設營道、泠道二縣和舂陵侯國，屬零陵郡。初元四年（前45），舂陵侯國并入泠道縣。新莽王朝時，改泠道縣為泠陵縣，改營道縣為九疑亭。東漢建武元年（25），恢復泠道、營道縣名。三國吳鳳凰元年（272），析泠道縣置舂陽縣。晉永和年間，改舂陽縣為舂陵縣。隋開皇九年（589），舂陵、泠道并入營道縣。大業十三年（617），肖銑改營道縣為梁興縣。

唐武德四年（621），改梁興縣為唐興縣，長壽二年（705）改為武盛縣，神龍元年（724）復為唐興縣。天寶元年（724），改唐興縣為延唐縣，五代后梁改為延昌縣，后唐復為延唐縣。后晉天福七年（942），改延唐縣為延熹縣。宋乾德三年（965）改延熹縣為寧遠縣，縣名取遠方安寧之意，屬道州江華郡。1914～1922年屬衡陽道，隨后屬第七、第九行政督察區。1949年屬永州專區，1954年屬衡陽專區，1962年屬零陵地區，1996年始屬永州市。

1996年，寧遠縣面積2498平方千米，人口73.2萬人。轄12個鎮、5個鄉（其中4個民族鄉）：舜陵鎮、柏家坪鎮、清水橋鎮、灣井鎮、水市鎮、中和鎮、冷水鎮、鯉溪鎮、天堂鎮、禾亭鎮、仁和鎮、太平鎮、桐木漯瑤族鄉、棉花坪瑤族鄉、九嶷山瑤族鄉、荒塘瑤族鄉、保安鄉。縣政府駐舜陵鎮。

2000年第五次全國人口普查，寧遠縣總人口738259人，其中：舜陵鎮120494人，天堂鎮40626人，水市鎮66614人，灣井鎮36586人，冷水鎮74030人，太平鎮54242人，禾亭鎮40732人，仁和鎮32178人，中和鎮62040人，柏家坪鎮52941人，清水橋鎮36590人，鯉溪鎮44371人，九嶷山鄉28588人，保安鄉29017人，棉花坪鄉4708人，桐木漯鄉4439人，荒塘鄉10063人。

2000年末，寧遠縣總人口77.42萬人。轄12個鎮、5個鄉（其中4個民族鄉）：舜陵鎮、天堂鎮、水市鎮、灣井鎮、冷水鎮、太平鎮、禾亭鎮、仁和鎮、中和鎮、柏家坪鎮、清水橋鎮、鯉溪鎮、九疑(山)瑤族鄉、保安鄉、荒塘瑤族鄉、棉花坪瑤族鄉、桐木漯瑤族鄉。共有698個村（居）委會。

2013年，省民政廳（湘民行發[2013]34號）批復同意：撤銷寧遠縣舜陵鎮，設立文廟、舜陵、桐山3個街道。行政區劃調整后，文廟街道轄文廟、舂陵、東溪3個社區，西郊、隔洞、魚古弄、桐子山、竹子壩、八里橋、恩里、新車、筍田洞、范家、雙板橋、歐公養、山下洞、竹元福、蛟龍塘、背后山、李家寨、棉花漯、株木山、東郊、肖家、歐家、樂家、石板塘、逍遙巖、五里庵、朝斗壩、跳墩石、柳塘、唐家山、瓦窯頭、羅家、黃龍頭、東塘、周家、昌田洞、大路腳、白面下、城頭寨39個建制村，總面積87.4平方公里，總人口6.85萬人，辦事處駐舂陵路；舜陵街道轄泠南、蓮花、印山3個社區，蔡家、羅壩頭、龍板橋、良坪、黃金橋、王茂塘、馮家、淌下、長春、丙塘、興旺山、邱家、灣頭、花板塘、麻池塘15個建制村，總面積42.6平方公里，總人口4.62萬人，辦事處駐泠南路（原舜陵鎮人民政府駐地）；桐山街道轄舜源、重華2個社區，葫蘆淌、寶塔腳、桐山、老村屋、五里橋、鳥立塘、福家坪、祥文福、仁山廟、大種地10個建制村，總面積46.7平方公里，總人口4.58萬人，辦事處駐光明路。

全縣現轄3個街道、11個鎮、1個鄉、4個民族鄉：文廟街道、舜陵街道、桐山街道、天堂鎮、水市鎮、灣井鎮、冷水鎮、太平鎮、禾亭鎮、仁和鎮、中和鎮、柏家坪鎮、清水橋鎮、鯉溪鎮、九疑瑤族鄉、保安鄉、荒塘瑤族鄉、棉花坪瑤族鄉、桐木漯瑤族鄉。縣政府駐舜陵街道印山路98號。