永濟古稱蒲坂，傳為舜都。秦于今市區西13千米蒲州老城置蒲反縣，屬河東郡。東漢改蒲坂縣。十六國前趙徙并州治于蒲坂，后廢。前秦復置，后徙歸晉陽，皇始年間置泰州，建元年間改雍州；后秦皇初初年改并州，兼置冀州。北魏皇始初年并州歸治晉陽。神麚元年（428）廢冀州，復置雍州，河東郡治自今夏縣境徙蒲州老城。延和元年（432）改雍州為泰州。太和元年（477）于今市區東18千米虞鄉鎮置安定縣，屬河東郡。后廢泰州，十一年改安定縣為南解縣，與蒲坂縣俱屬河東郡。北魏時又于今虞鄉鎮西北15千米置綏化郡。東魏天平初年復置泰州。
　　北周廢綏化郡，明帝二年（558）改泰州為蒲州。武成二年（560）廢南解縣，于今市區東北15千米古城村別置綏化縣，屬河東郡。保定元年（561）綏化縣改虞鄉縣。隋開皇年間蒲坂縣治徙蒲州老城東，廢河東郡。十六年（596）于蒲坂縣故治另置河東縣，與蒲坂、虞鄉3縣俱屬蒲州。大業初年蒲坂縣廢入河東縣。三年（607）廢蒲州，改置河東郡，徙治今臨猗縣境，河東、虞鄉2俱屬之。九年虞鄉縣治徙今運城市境。
　　唐武德元年（618）于今虞鄉鎮復置虞鄉縣，屬蒲州。三年蒲州總管府自今臨猗縣境徙治河東縣。九年廢總管府，改置都督府。貞觀初年置河東道，治蒲州。二十二年（648）廢虞鄉縣，武周天授二年（691）復置。開元八年（720）置中都，九年升蒲州為河中府。尋廢都號，復改河中府為蒲州。天寶元年（742）改蒲州為河東郡，乾元元年（758）復為蒲州，三年又升河中府。
　　宋至道年間改河東道為河東路，徙治今太原市境。金天會六年（1128）降河中府為蒲州，天德元年（1149）復升河中府。蒙古至元三年（1266）廢虞鄉縣。明洪武二年（1369）降河中府為蒲州，以河東縣廢入。清雍正二年（1724）升直隸州。雍正六年（1728）升蒲州府，置永濟縣為府治。以西北南三面瀕黃河，為水陸要津，永濟，寓意恒久通渡。雍正八年復置虞鄉縣。民國初年廢府，2縣改屬河東道，道廢后直屬省。
　　1948年永濟縣治自蒲州老城徙趙伊鎮（即今城關鎮）。1949年2縣屬晉南區運城分區，隸陜甘寧邊區。后復歸山西省，屬運城專區。1954年虞鄉縣廢入解虞縣，永濟縣屬晉南專區。1958年廢入運城縣，1961年復置。1967年屬晉南地區。1970年屬運城地區。1994年1月經國務院批準永濟撤縣設市，是省轄縣級市，由運城地區代管。2000年由地級運城市代管。
　　1997年，永濟市轄3個街道、6個鎮、10個鄉：城東街道、城西街道、城北街道、開張鎮、韓陽鎮、蒲州鎮、虞鄉鎮、卿頭鎮、栲栳鎮、郭李鄉、張營鄉、董村鄉、文學鄉、清華鄉、黃旗營鄉、常青鄉、首陽鄉、任陽鄉、趙柏鄉。
　　2000年第五次人口普查，永濟市總人口421244人，其中：城西街道37339人，城北街道27669人，城東街道29023人，于鄉鎮33132人，卿頭鎮31467人，開張鎮19920人，枵栳鎮37059人，蒲州鎮24627人，韓陽鎮16872人，郭李鄉18211人，清華鄉13756人，董村鄉19652人，黃營鄉20557人，趙柏鄉16442人，常青鄉11002人，張營鄉30534人，文學鄉16814人，首陽鄉6295人，任陽鄉10873人。
　　2001年區劃調整后，全市轄3個街道、7個鎮：城西街道、城北街道、城東街道、虞鄉鎮、卿頭鎮、開張鎮、枵栳鎮、蒲州鎮、韓陽鎮、張營鎮。