春秋為晉北征地。西漢為徵縣地。北魏太平真君七年（446年）析郃縣地于今址置澄城縣，因徵、澄同音，誤徵為澄，故名，并兼置澄城郡；于西部今安里鄉三門村置三門縣。另據《同州府志》：澄泉水“在縣西三里，縣以此名”。北周建德初廢三門縣入澄城縣。

隋開皇三年（583年）廢郡存縣。唐武德三年（620年）析澄城縣地置長寧縣，與澄城縣同屬同州；貞觀八年（634年）廢長寧入澄城；長慶四年（824年）澄城縣隸奉先縣（今蒲城縣）。五代后梁開平元年（907年）澄城縣屬河中府，后唐同光三年（925年）澄城縣復屬同州，歷宋、金、元、明。

清屬同州府。1914年屬關中道。1928年直屬省。1948年4月屬陜甘寧邊區黃龍分區，同年12月屬大荔分區。1950年屬渭南專區。1956年屬省。1958年并入蒲城縣和大荔縣。1961年分出復設，屬渭南專區。1969年屬渭南地區。1994年屬渭南市。

1948年11月，全縣設10區93鄉。1949年將永豐鄉劃歸蒲城縣，全縣調整為87鄉312個行政村。1950年7月再次調整為6區52鄉。1956年，全縣重新劃分為16鄉1鎮，轄225個高級農業生產合作社。1958年，全縣設6個公社；同年11月撤銷縣制，將醍醐公社并入大荔縣，其余5個公社并入蒲城縣；蒲城縣在今澄城縣境內設2個公社13個管區。

1961年恢復澄城縣制，將蒲城縣的王村劃歸澄城，將澄城縣的寺莊、避難堡劃歸蒲城；全縣設17個公社，232個生產大隊，1223個生產隊。1982年，全縣設2鎮17個公社，260個生產大隊，1473個生產隊。1984年，全縣廢除公社、大隊、生產隊制，實行鄉（鎮）、村建制。1990年，全縣設城關、馮原、堯頭、韋莊4鎮和西社、寺前、安里、善化、莊頭、劉家洼、城郊、趙莊、王莊、羅家洼、醍醐、雷家洼、業善、交道14鄉，266個行政村、6個居委會。

1996年，澄城縣面積1112平方千米，人口約36.5萬人。轄6個鎮、12個鄉：城關鎮、馮原鎮、王莊鎮、堯頭鎮、寺前鎮、韋莊鎮、西社鄉、善化鄉、劉家洼鄉、安里鄉、趙莊鄉、羅家洼鄉、莊頭鄉、城郊鄉、交道鄉、雷家洼鄉、醍醐鄉、業善鄉。縣政府駐城關鎮。

？年，交道鄉改為交道鎮。1999年，趙莊鄉改為趙莊鎮。調整后，澄城縣轄8個鎮、10個鄉。

2000年第五次人口普查，澄城縣常住總人口372150人，其中：城關鎮35763人，馮原鎮22124人，王莊鎮24589人，堯頭鎮31559人，趙莊鎮17297人，交道鎮22422人，寺前鎮18925人，韋莊鎮19236人，西社鄉7596人，善化鄉14686人，劉家洼鄉19626人，安里鄉23749人，羅家洼鄉19282人，莊頭鄉23015人，城郊鄉23456人，雷家洼鄉16402人，醍醐鄉14047人，業善鄉18366人。

2001年區劃調整后，澄城縣轄8個鎮、6個鄉：城關鎮、馮原鎮、王莊鎮、堯頭鎮、趙莊鎮、交道鎮、寺前鎮、韋莊鎮、雷家洼鄉、善化鄉、劉家洼鄉、安里鄉、羅家洼鄉、莊頭鄉。（7個居委會、266個行政村）

2010年第六次人口普查，澄城縣常住總人口386150人，其中：城關鎮105817人，馮原鎮28093人，王莊鎮24030人，堯頭鎮20610人，趙莊鎮15443人，交道鎮18283人，寺前鎮31553人，韋莊鎮35479人，雷家洼鄉16800人，善化鄉10004人，劉家洼鄉18524人，安里鄉23406人，羅家洼鄉16970人，莊頭鄉21138人。

2011年，撤銷善化鄉并入馮原鎮，撤銷劉家洼鄉并入王莊鎮，撤銷羅家洼鄉并入趙莊鎮，撤銷雷家洼鄉并入莊頭鄉。調整后，澄城縣轄8個鎮、2個鄉：城關鎮、馮原鎮、王莊鎮、堯頭鎮、趙莊鎮、交道鎮、寺前鎮、韋莊鎮、安里鄉、莊頭鄉。2012年末，澄城縣面積1122.9平方千米，戶籍人口404458人，常住人口38.85萬人。

2013年7月，撤銷安里鄉、莊頭鄉，設立安里鎮、莊頭鎮。2013年末，澄城縣轄10個鎮，共有14個社區、266個行政村，縣政府駐城關鎮。

2015年，撤銷城關鎮，設立城關街道。