夏商時置庸國。周匡王二年（公元前611年），庸率群蠻攻楚，為楚所滅，置上庸縣。秦置上庸縣，屬漢中郡。漢朝置上庸郡。南朝梁時為安成縣。北朝西魏廢帝元年（552年），改新豐為上庸縣，改安成縣為竹山縣，并以竹山之地析置羅州。竹山以縣境黃竹山得名，為羅州治。

隋唐時，竹山、上庸二縣隸房陵郡。元屬襄陽路。明洪武十年（公元1377年），省竹山于房縣，旋又復設，屬襄陽府。成化十二年（1476年），析縣西尹店設置竹溪縣，屬鄖陽府。1914年屬襄陽道，1932年屬第十一行政督察區(qū)，后改屬第八行政督察區(qū)。

1948年1月20日，竹山全境解放，屬陜南行政主任公署。1949年屬陜西省兩鄖專區(qū)，1950年4月屬湖北省鄖陽專區(qū)，1953年1月屬襄陽專區(qū)，1965年后屬鄖陽專區(qū)、地區(qū)，1994年10月屬十堰市。

1996年，竹山縣面積3586平方千米，人口約47萬人。轄10個鎮(zhèn)、15個鄉(xiāng)：城關鎮(zhèn)、溢水鎮(zhèn)、麻家渡鎮(zhèn)、保豐鎮(zhèn)、擂鼓鎮(zhèn)、秦古鎮(zhèn)、得勝鎮(zhèn)、茅塔鎮(zhèn)、田家壩鎮(zhèn)、官渡鎮(zhèn)、潘口鄉(xiāng)、牌樓鄉(xiāng)、黃栗鄉(xiāng)、竹坪鄉(xiāng)、大廟鄉(xiāng)、雙臺鄉(xiāng)、滄浪鄉(xiāng)、樓臺鄉(xiāng)、三臺鄉(xiāng)、文峰鄉(xiāng)、深河鄉(xiāng)、峪口鄉(xiāng)、梁家鄉(xiāng)、柳林鄉(xiāng)、洪坪鄉(xiāng)�？h政府駐城關鎮(zhèn)。

2000年第五次人口普查，竹山縣總?cè)丝?38787人，其中：城關鎮(zhèn)43903人，溢水鎮(zhèn)23758人，麻家渡鎮(zhèn)21581人，寶豐鎮(zhèn)34093人，擂鼓鎮(zhèn)27221人，秦古鎮(zhèn)26654人，得勝鎮(zhèn)29346人，田家鎮(zhèn)12991人，官渡鎮(zhèn)15689人，茅塔鎮(zhèn)11304人，潘口鄉(xiāng)15576人，牌樓鄉(xiāng)7408人，黃栗鄉(xiāng)21404人，竹坪鄉(xiāng)27175人，大廟鄉(xiāng)12778人，三臺鄉(xiāng)11016人，雙臺鄉(xiāng)7275人，樓臺鄉(xiāng)10597人，滄浪鄉(xiāng)10894人，文峰鄉(xiāng)17582人，深河鄉(xiāng)13974人，峪口鄉(xiāng)12696人，梁家鄉(xiāng)6309人，柳林鄉(xiāng)10167人，洪坪鄉(xiāng)7396人。

2004年末，竹山縣總?cè)丝?47985人。轄9個鎮(zhèn)、8個鄉(xiāng)：城關、溢水、麻家渡、寶豐、擂鼓、秦古、得勝、田家壩、官渡9個鎮(zhèn)，潘口、竹坪、大廟、雙臺、樓臺、文峰、深河、柳林8個鄉(xiāng)。共有20個居委會、254個村委會。

2005年，將潘口鄉(xiāng)的三臺、肖家溝和原廟灣村委會劃歸樓臺鄉(xiāng)管轄；將潘口鄉(xiāng)的南口村委會劃歸雙臺鄉(xiāng)管轄；將潘口鄉(xiāng)的窯溝和原鄧坪村委會劃歸城關鎮(zhèn)管轄。2005年末，竹山縣轄9個鎮(zhèn)、8個鄉(xiāng)。共有19個居委會、247個村委會。

2010年第六次人口普查，竹山縣常住總?cè)丝?17079人，其中：城關鎮(zhèn)64251人，溢水鎮(zhèn)31298人，麻家渡鎮(zhèn)28655人，寶豐鎮(zhèn)55401人，擂鼓鎮(zhèn)25034人，秦古鎮(zhèn)23500人，得勝鎮(zhèn)24723人，上庸鎮(zhèn)14884人，官渡鎮(zhèn)15200人，潘口鄉(xiāng)17789人，竹坪鄉(xiāng)24730人，大廟鄉(xiāng)12028人，雙臺鄉(xiāng)16108人，樓臺鄉(xiāng)24249人，文峰鄉(xiāng)14021人，深河鄉(xiāng)10987人，柳林鄉(xiāng)13391人，九華林場830人。