據《永平縣志》載，“永平”二字的含義有兩種說法：其一、元代為紀念東漢明帝“永平”中始置博南縣的功績，故以漢明帝年號“永平”二字為縣名。其二、元代為安定社會秩序，故取縣名“永平”，寓意社會“永遠安定太平”。

先秦屬西南夷。東漢明帝永平十二年（69）就設博南縣，屬永昌郡。”是為永平立縣之始。“博南”一詞，系境內一座大山之名，因為博南山山勢雄峻，綿延百里，是博南古道必經的重要山脈，故以山名，取名博南縣。三國蜀漢屬益州永昌郡，西晉至南朝梁屬寧州永昌郡，北朝周屬南寧州，隋屬南寧州總管府。唐武德七年（624），永平隸屬匡州管轄，但時間不長，治所置于何處，亦無從考據。唐開元年間屬劍南道姚州。唐貞元十年（794），南詔國改永昌郡為永昌節(jié)度，在漢置博南縣地設置勝鄉(xiāng)郡，隸屬永昌節(jié)度。宋大理國為勝鄉(xiāng)郡，屬永昌府。

元憲宗七年（1257）改置永平千戶所，屬大理萬戶府。至元十一年（1274）改置永平縣，至元十五年（1278）屬大理路永昌府轄。明洪武十五年（1382），永平縣屬永昌府。洪武十八年（1385）置金齒衛(wèi)于永昌府，洪武二十三年（1391）永昌府與金齒衛(wèi)合并設金齒軍民指揮使司，永平縣改屬金齒使司。景泰年間（1450～1456），廢使司置永昌鎮(zhèn)，永平縣屬永昌鎮(zhèn)。嘉靖元年（1522）復置永昌軍民府，永平縣屬永昌府。清初沿明制，為永平縣屬永昌軍民府。雍正八年（1730）7月，永昌軍民府屬迤西道（治大理府）。乾隆三十年（1765）永昌軍民府去“軍民”二字，永平縣屬永昌府。

民國2年（1913）迤西道改為滇西道，民國3年（1914）滇西道改稱騰越道，永平縣均隸屬之。民國18年（1929），廢騰越道直屬省。民國37年（1948），永平縣屬云南第十一行政督察區(qū)（駐大理縣）。民國38年（1949），永平縣屬云南第八行政督察區(qū)（駐姚安縣）。1949年12月28日，經中共滇西北地委呈報中共桂滇黔區(qū)黨委批準，永平縣由保山劃歸滇西專區(qū)。1950年1月，永平縣正式劃歸滇西北行政督察專員公署，同年3月屬大理專區(qū)。

1952年5月，永平縣屬瓦草河村（40戶、180人，耕地318畝）劃歸云龍縣。1956年11月16日國務院全體會議第40次會議決定：撤銷大理專區(qū)，設置大理白族自治州，永平縣屬大理州。1958年10月，云龍、永平兩縣合并，稱永平縣。1961年3月21日，又恢復原永平、云龍兩縣原建置，原云龍縣團結公社的榮祿鄉(xiāng)（面積188平方千米）劃歸永平縣龍門公社。

1996年，永平縣面積2884平方千米，人口約16.5萬人，其中彝、回、白、苗、傈僳族占26%。轄2個鎮(zhèn)、7個鄉(xiāng)：老街鎮(zhèn)、龍門鄉(xiāng)、曲硐回族鎮(zhèn)、杉陽鄉(xiāng)、永和彝族鄉(xiāng)、廠街彝族鄉(xiāng)、北斗彝族鄉(xiāng)、龍街彝族鄉(xiāng)、水泄彝族鄉(xiāng)。縣政府駐老街鎮(zhèn)。2000年10月1日，《云南省人民政府關于永平縣杉陽鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設鎮(zhèn)的批復》（云政復[2000]99號）同意杉陽鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設鎮(zhèn)。至此，永平縣轄3個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)、5個民族鄉(xiāng)。

2000年第五次人口普查，永平縣常住總人口178438人，其中：老街鎮(zhèn)26567人，曲硐鎮(zhèn)19703人，杉陽鎮(zhèn)31141人，龍門鄉(xiāng)11685人，永和彝族鄉(xiāng)11484人，廠街彝族鄉(xiāng)18844人，水泄彝族鄉(xiāng)16227人，龍街彝族鄉(xiāng)22007人，北斗彝族鄉(xiāng)12765人，大保公路永平現場指揮部8015人。

？年，龍街彝族鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設鎮(zhèn)。2001年，全縣轄4個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)、4個民族鄉(xiāng)：老街鎮(zhèn)、曲硐鎮(zhèn)、龍街鎮(zhèn)、杉陽鎮(zhèn)、龍門鄉(xiāng)、廠街彝族鄉(xiāng)、永和彝族鄉(xiāng)、水泄彝族鄉(xiāng)、北斗彝族鄉(xiāng)。

2005年，撤銷老街鎮(zhèn)和曲硐鎮(zhèn)，設立博南鎮(zhèn)，并將杉陽鎮(zhèn)東莊村委會和廠街彝族鄉(xiāng)岔路村委會里海沖上村、下村一社、下村二社3個村民委員會劃歸博南鎮(zhèn)管轄，鎮(zhèn)政府駐原老街鎮(zhèn)蘇屯；將永和彝族鄉(xiāng)松坡村委會免糧庫村民小組劃歸廠街彝族鄉(xiāng)管轄；撤銷永和彝族鄉(xiāng)并入杉陽鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐原杉陽鎮(zhèn)政府駐地（省政府2005年10月24日批準）。

2005年末，全縣轄7個鄉(xiāng)鎮(zhèn)，73個村委會（社區(qū)），其中有34個民族村。總人口為17.46萬人，境內居住著22個民族，漢族、彝族、回族、白族、傈僳族、苗族屬世居民族。少數民族6.9萬人，占全縣總人口的39.6％。其中：漢族10.55萬人，占總人口的60.42%，彝族4.45萬人占總人口的25.49%，回族1.43萬人，占總人口的8.19%，白族0.53萬人，占總人口的3.04%，傈僳族0.24萬人，占總人口的1.37%，苗族0.22萬人，占總人口的1.26%，其他民族0.04萬人，占總人口的0.23%。

2010年第六次人口普查，永平縣常住總人口175163人，其中：博南鎮(zhèn)55685人，杉陽鎮(zhèn)37370人，龍街鎮(zhèn)22650人，龍門鄉(xiāng)11210人，北斗彝族鄉(xiāng)13371人，廠街彝族鄉(xiāng)18559人，水泄彝族鄉(xiāng)16318人。

2013年末。全縣總面積2884平方千米。總人口18.48萬人，其中農業(yè)人口4.35萬人，占總人口的23.5%；漢族人口105305人，占總人口的56.99%；少數民族人口79484人，占總人口的43.01%。轄博南鎮(zhèn)、龍門鄉(xiāng)、杉陽鎮(zhèn)、廠街鄉(xiāng)、水泄鄉(xiāng)、北斗鄉(xiāng)、龍街鎮(zhèn)共3鎮(zhèn)4鄉(xiāng)，1個社區(qū)、72個行政村，1230個村民小組，1543個自然村。其中，北斗、廠街、水泄三個鄉(xiāng)屬彝族鄉(xiāng)，彝族占三個鄉(xiāng)總人口的54%以上。

2014年，杉陽鎮(zhèn)被列為全國重點鎮(zhèn)。