永城位于黃河下游，黃河屢次決口，多從這里經(jīng)過。據(jù)說洪水雖洶涌，永城城垣卻一直安然無恙。隋代取永久鞏固之義，名永城。
周屬宋國。春秋稱芒邑。秦置芒縣、酇縣。東漢芒縣改臨睢縣。晉廢。隋開皇十六年（596年）復(fù)置酇縣，大業(yè)六年（610年）析彭城、睢陽二郡之屬地始建永城縣。金興定五年（1221年）升為永州。元至元二年（1265年）復(fù)降為縣。1945年2月更名為雪楓縣。1949年3月恢復(fù)為永城縣，隸屬皖北行署宿縣專區(qū)。1952年改屬河南省商丘專區(qū)。1996年10月，撤縣設(shè)市。
1996年?，永城市面積1994平方千米，人口124.5萬人，轄5個鎮(zhèn)、25個鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、酂城鎮(zhèn)、酂陽鄉(xiāng)、演集鎮(zhèn)、高莊鎮(zhèn)、芒山鎮(zhèn)、十八里鄉(xiāng)、大王集鄉(xiāng)、馬牧鄉(xiāng)、馬橋鄉(xiāng)、太丘鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)、龍崗鄉(xiāng)、李寨鄉(xiāng)、劉河鄉(xiāng)、條河鄉(xiāng)、陳官莊鄉(xiāng)、陳集鄉(xiāng)、臥龍鄉(xiāng)、苗橋鄉(xiāng)、茴村鄉(xiāng)、城廂鄉(xiāng)、侯嶺鄉(xiāng)、順和鄉(xiāng)、黃口鄉(xiāng)、蔣口鄉(xiāng)、灤湖鄉(xiāng)、新橋鄉(xiāng)、裴橋鄉(xiāng)、薛湖鄉(xiāng)。縣政府駐城關(guān)鎮(zhèn)。
2000年第五次人口普查，永城市常住總?cè)丝?264607人，其中：演集鎮(zhèn)72936人、城關(guān)鎮(zhèn)67077人、芒山鎮(zhèn)51544人、高莊鎮(zhèn)50666人、酂城鎮(zhèn)46680人、裴橋鎮(zhèn)55598人、馬橋鎮(zhèn)49484人、薛湖鎮(zhèn)54282人、城廂鄉(xiāng)37008人、候嶺鄉(xiāng)44910人、黃口鄉(xiāng)35746人、新橋鄉(xiāng)38497人、雙橋鄉(xiāng)42546人、王集鄉(xiāng)29193人、李寨鄉(xiāng)31270人、臥龍鄉(xiāng)32509人、龍崗鄉(xiāng)48298人、馬牧鄉(xiāng)39510人、酂陽鄉(xiāng)44830人、十八里鄉(xiāng)26608人、蔣口鄉(xiāng)52476人、太丘鄉(xiāng)29746人、順和鄉(xiāng)36661人、陳集鄉(xiāng)52347人、灤湖鄉(xiāng)21621人、條河鄉(xiāng)46613人、劉河鄉(xiāng)39340人、陳官莊鄉(xiāng)19579人、苗橋鄉(xiāng)31385人、茴村鄉(xiāng)35647人。
2002年底，永城市轄11個鎮(zhèn)、19個鄉(xiāng)，739個行政村、26個居委會，6468個村民小組，3706個自然村。2003年底，全市總?cè)丝跒?36.7萬人，其中非農(nóng)業(yè)人口16萬人，占11.7%。
2003年10月，永城市被列為河南省五個重點(diǎn)優(yōu)先發(fā)展縣市之一。2004年3月，永城市被河南省賦予省轄市經(jīng)濟(jì)管理權(quán)限和部分社會管理權(quán)限。
2005年，永城市鄉(xiāng)鎮(zhèn)區(qū)劃調(diào)整：撤銷灤湖鄉(xiāng)，將其行政區(qū)域劃歸薛湖鎮(zhèn)管轄，薛湖鎮(zhèn)人民政府駐地不變。調(diào)整后，永城市轄11個鎮(zhèn)、18個鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、芒山鎮(zhèn)、高莊鎮(zhèn)、演集鎮(zhèn)、酂城鎮(zhèn)、薛湖鎮(zhèn)、馬橋鎮(zhèn)、裴橋鎮(zhèn)、蔣口鎮(zhèn)、陳集鎮(zhèn)、十八里鎮(zhèn)；城廂鄉(xiāng)、太丘鄉(xiāng)、酂陽鄉(xiāng)、龍崗鄉(xiāng)、順和鄉(xiāng)、條河鄉(xiāng)、馬牧鄉(xiāng)、劉河鄉(xiāng)、苗橋鄉(xiāng)、侯嶺鄉(xiāng)、茴村鄉(xiāng)、新橋鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)、李寨鄉(xiāng)、大王集鄉(xiāng)、陳官莊鄉(xiāng)、臥龍鄉(xiāng)、黃口鄉(xiāng)。
2007年12月12日，太丘鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。2010年，太丘鄉(xiāng)、李寨鄉(xiāng)、苗橋鄉(xiāng)、順和鄉(xiāng)、茴村鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。2010年第六次人口普查，永城市常住總?cè)丝?240382人，其中：演集鎮(zhèn)142880人，城關(guān)鎮(zhèn)107144人，芒山鎮(zhèn)42070人，高莊鎮(zhèn)45481人，酂城鎮(zhèn)38183人，裴橋鎮(zhèn)44412人，馬橋鎮(zhèn)45653人，薛湖鎮(zhèn)65979人，蔣口鎮(zhèn)44497人，陳集鎮(zhèn)53602人，十八里鎮(zhèn)24723人，太邱鎮(zhèn)24535人，李寨鎮(zhèn)30871人，城廂鄉(xiāng)32866人，候嶺鄉(xiāng)43820人，黃口鄉(xiāng)32552人，新橋鄉(xiāng)38255人，雙橋鄉(xiāng)38051人，王集鄉(xiāng)23271人，臥龍鄉(xiāng)27822人，龍崗鄉(xiāng)37610人，馬牧鄉(xiāng)31993人，酂陽鄉(xiāng)38692人，順和鄉(xiāng)32972人，條河鄉(xiāng)39431人，劉河鄉(xiāng)35354人，陳官莊鄉(xiāng)16768人，苗橋鄉(xiāng)28722人，茴村鄉(xiāng)32173人。
2012年，酂陽鄉(xiāng)、龍崗鄉(xiāng)、馬牧鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。2013年，全市轄19個鎮(zhèn)、10個鄉(xiāng)：演集鎮(zhèn)、城關(guān)鎮(zhèn)、芒山鎮(zhèn)、高莊鎮(zhèn)、酂城鎮(zhèn)、裴橋鎮(zhèn)、馬橋鎮(zhèn)、薛湖鎮(zhèn)、蔣口鎮(zhèn)、陳集鎮(zhèn)、十八里鎮(zhèn)、太丘鎮(zhèn)、李寨鎮(zhèn)、苗橋鎮(zhèn)、順和鎮(zhèn)、茴村鎮(zhèn)、酂陽鎮(zhèn)、龍崗鎮(zhèn)、馬牧鎮(zhèn)、城廂鄉(xiāng)、候嶺鄉(xiāng)、黃口鄉(xiāng)、新橋鄉(xiāng)、雙橋鄉(xiāng)、王集鄉(xiāng)、臥龍鄉(xiāng)、條河鄉(xiāng)、劉河鄉(xiāng)、陳官莊鄉(xiāng)。市政府駐演集鎮(zhèn)。
2014年，芒山鎮(zhèn)、酂城鎮(zhèn)被列為全國重點(diǎn)鎮(zhèn)。2014年7月6日，經(jīng)河南省政府批準(zhǔn)，省民政廳（豫民行批[2014]30號）批復(fù)同意永城市行政區(qū)劃作如下調(diào)整：撤銷城關(guān)鎮(zhèn)、演集鎮(zhèn)、侯嶺鄉(xiāng)、城廂鄉(xiāng)4鄉(xiāng)鎮(zhèn)建制，設(shè)立沱濱、崇法寺、日月湖、侯嶺、雪楓、演集6街道辦事處。