唐永泰二年（766）析侯官縣西鄉、尤溪縣東鄉置永泰縣，以年號永泰為縣名。宋崇寧元年（1102）因避宋哲宗陵諱改名永福縣。民國3年（1914年）因與廣西永福縣同名復改永泰縣。歷屬福州、長樂府、東都、福州、福州路、福州府、閩海道。1949年8月15日解放。1950年屬閩侯專區，1956年改屬晉江專區，1959年復屬閩侯專區（1971年閩侯專區改稱莆田地區），1983年劃歸福州市。

宋時分為豐和、通化、和平3鄉。元代仍沿其舊。明代改通化鄉為中和鄉，清沿明制。民國25年（1936年）劃為3個區，民國31年并為嵩口、葛嶺兩個區。民國35年劃為鶴皋、梧桐、嵩口3鎮和泉山、三愛、赤埔、臺口、葛嶺、龍鯉、蓋洋、蓮峰、霞東、文輔、大洋、清溪、雁鳳、丹葉14鄉。

新中國成立后，仍沿其舊。1958年實行人民公社化，1961年劃為18個公社，1983年劃為21個公社。1984年，各公社分別改為鄉（鎮），全縣共設2個鎮19個鄉。后陸續將7個鄉改鎮。

1996年，永泰縣面積2241平方千米，人口約34.2萬人，轄9鎮12鄉：樟城鎮、葛嶺鎮、城峰鎮、清涼鎮、梧桐鎮、嵩口鎮、長慶鎮、同安鎮、大洋鎮、塘前鄉、富泉鄉、嶺路鄉、赤錫鄉、蓋洋鄉、東洋鄉、霞拔鄉、紅星鄉、白云鄉、丹云鄉、盤谷鄉、洑口鄉，縣政府駐樟城鎮。

2000年第五次人口普查，永泰縣常住總人口324344人，其中：樟城鎮19658人，嵩口鎮31763人，梧桐鎮32377人，葛嶺鎮17105人，城峰鎮21730人，清涼鎮12128人，長慶鎮21113人，同安鎮28227人，樟洋鎮28845人，塘前鄉4694人，富泉鄉7013人，嶺路鄉7839人，赤錫鄉13730人，伏口鄉12001人，蓋洋鄉8643人，東洋鄉8289人，霞拔鄉15617人，盤谷鄉8420人，紅星鄉8758人，白云鄉12632人，丹云鄉3762人。

2000年末，永泰縣面積2241平方千米，人口35.87萬人。轄9個鎮、12個鄉：樟城鎮、嵩口鎮、梧桐鎮、葛嶺填、城峰鎮、清涼鎮、長慶鎮、同安鎮、樟洋鎮、塘前鄉、富泉鄉、嶺路鄉、赤錫鄉、洑口鄉、蓋洋鄉、東洋鄉、霞拔鄉、盤谷鄉、紅星鄉、白云鄉、丹云鄉，8個居委會、254個行政村。2003年末，永泰縣戶籍人口35.88萬人，其中非農業人口6.35萬人。

2004年11月19日，省政府（閩政文[2005]335號）批復同意永泰縣樟洋鎮更名為大洋鎮。2004年末，全縣總人口36.02萬。轄9個鎮、12個鄉：樟城鎮、嵩口鎮、梧桐鎮、葛嶺鎮、城峰鎮、清涼鎮、長慶鎮、同安鎮、大洋鎮、塘前鄉、富泉鄉、嶺路鄉、赤錫鄉、洑口鄉、蓋洋鄉、東洋鄉、霞拔鄉、盤谷鄉、紅星鄉、白云鄉、丹云鄉。

2010年第六次人口普查，永泰縣常住總人口249455人，其中：樟城鎮28345人，嵩口鎮19319人，梧桐鎮24613人，葛嶺鎮13349人，城峰鎮36951人，清涼鎮8391人，長慶鎮10081人，同安鎮16182人，大洋鎮18101人，塘前鄉3384人，富泉鄉4336人，嶺路鄉6407人，赤錫鄉10119人，袱口鄉7845人，蓋洋鄉5855人，東洋鄉5515人，霞拔鄉9578人，盤谷鄉6235人，紅星鄉5529人，白云鄉7340人，丹云鄉1980人。