羅平原名羅雄，本系人名。相傳為盤瓠后裔，唐南詔國、宋大理國時期，曾用作“羅雄部”之部族名。元至元十三年（1276）至明代中葉，均用作“羅雄州”之州名。明萬歷十五年（1587），平定土知州者繼榮之叛亂，遂易“雄”為“平”，更名為羅平，以志其平叛之功。
羅平遠在戰國時期至秦朝未年，為漏臥候國腹地，漢武帝元鼎六年（公元前111年），置漏臥縣，隸屬牂牁郡。蜀漢、兩晉、南北朝仍名漏臥縣，改屬興古郡。隋為南寧州總管府屬地。唐設于蠻、為塔敝納夷甸。武德七年（公元624年）置盤水縣，屬盤州（西平州）。貞觀年間（627-649年）為郎州都督府屬地。天寶年間（742-756年）相傳為盤瓠后裔羅雄者所踞。至其孫普恐，改塔敝納夷甸（南詔之爨部地）為“羅雄部”，隸屬于南詔國石城郡。
宋仍為羅雄部，是為云南東爨烏蠻三十七部之一，隸屬于大理國石城郡。至南宋晚期，云南東部土司從大理分離出來，建“自杞國”，羅平為其“自杞國”中心地區。宋寶佑元年（1253年），忽必烈滅大理。1254年，云南統一，建云南行中書省，羅雄部歸附，隸普摩千戶所。元至元十三年（1267年），割夜郎部，置羅雄州，轄亦佐縣（今富源縣地），隸屬于曲靖路。明初仍置羅雄州。永樂初年（1403年）析亦佐縣，直隸于曲靖府。羅雄州仍存。萬歷十三年（1585年）裁定雄守御千戶所，調建于羅雄州。
萬歷十五年（1587年）改土歸流，四月改羅雄州為羅平州，并移治所于今縣城內，隸屬于曲靖軍民萬戶府。清初因之，康熙八年（1669年）裁亦佐縣并歸平夷縣。羅平州仍存，隸屬于曲靖府。民國二年（1913年）廢州改縣，始稱羅平縣，隸屬于滇中道。民國十八年（1929年）廢道，曾直隸省。民國二十四年（1935年12月29日）析“飛地”仁安鎮、振義鄉歸師宗、瀘西二縣。民國二十六年（1937年）隸屬于宜良督察專員公署。民國三十三年（1944年），師宗析小紅班、小馬街二村入羅平縣。
1949年1月初，成立羅平縣人民解放委員會。3月1日，羅平縣臨時人民政府在板橋建立，隸屬于羅盤區專員公署。1950年隸屬于宜良專員公署。1954年改屬曲靖專員公署。同年9月16日，師宗析火莫（村）入羅平縣；羅平縣劃出小馬廠（村）歸師宗縣。1958年10月26日，師宗、瀘西、羅平三縣合并為師宗縣。1959年2月15日，從師宗縣析出瀘西縣歸并紅河州彌勒縣，師宗與羅平2縣合并為羅平縣。1961年7月1日，師宗縣從羅平縣析出，恢復師宗、羅平縣二縣制。1963年10月24日，師宗縣析出高良區六朋、六魯、當別3個公社歸入羅平縣；11月26日，羅平縣裁竹基全區13個公社入師宗縣。1970年羅平縣屬曲靖地區，1997年屬地級曲靖市。
1997年，羅平縣面積3116平方千米，人口約48.3萬人。轄4個鎮、10個鄉：羅雄鎮、富樂鎮、馬街鎮、板橋鎮、老廠鄉、阿崗鄉、阿魯鄉、牛街鄉、長底布依族鄉、鐘山鄉、環城鄉、舊屋基彝族鄉、大水井鄉、魯布革布依族苗族鄉。縣政府駐羅雄鎮。
2000年第五次人口普查，羅平縣常住總人口515211人，其中：羅雄鎮50650人，板橋鎮45568人，馬街鎮52825人，富樂鎮42402人，環城鄉61228人，大水井鄉25040人，魯布革鄉17094人，舊屋基鄉10257人，鐘山鄉30027人，長底鄉15188人，牛街鄉43571人，阿魯鄉27583人，老廠鄉34578人，阿崗鄉59200人。
2001年，阿崗鄉撤鄉設鎮；牛街鄉撤鄉設鎮，并更名為九龍鎮。至此，全縣轄6個鎮、5個鄉、3個民族鄉：羅雄鎮、板橋鎮、九龍鎮、馬街鎮、阿崗鎮、富樂鎮、老廠鄉、大水井鄉、阿魯鄉、環城鄉、鐘山鄉、長底布依族鄉、舊屋基彝族鄉、魯布革布依族苗族鄉。
2003年，全縣轄羅雄、板橋、富樂、馬街、九龍、阿崗6個鎮，環城、大水井、魯布革、舊屋基、鐘山、長底、阿魯、老廠8個鄉，下設153個行政村。總人口538143人，其中：農業人口496227人，占總人口的92.21%。境內居住著漢、彝、布依、苗、回等民族，其中少數民族人口7.12萬人，占總人口13.23%。
2004年8月15日，《云南省政府關于撤銷羅平縣羅雄鎮和環城鄉新設立羅雄鎮的批復》（云政復[2004]82號）：同意撤銷羅平縣羅雄鎮和環城鄉合并設立新的羅雄鎮，鎮政府駐原環城鄉政府駐地。撤并后，羅雄鎮總人口11.95萬人，總面積379平方千米。2006年3月16日，省政府批準同意撤銷阿魯鄉，其行政區域并入九龍鎮，鎮政府駐地不變。
2006年，全縣總面積3116平方千米，人口52.71萬人。轄6個鎮、6個鄉（其中3個民族鄉）：羅雄鎮、板橋鎮、馬街鎮、富樂鎮、阿崗鎮、九龍鎮、大水井鄉、魯布革布依族苗族鄉、舊屋基彝族鄉、鐘山鄉、長底布依族鄉、老廠鄉。共有7個居委會、147個行政村。縣政府駐羅雄鎮。
2010年第六次人口普查，羅平縣常住總人口549680人，其中：羅雄鎮136431人，板橋鎮43825人，馬街鎮56894人，富樂鎮42001人，九龍鎮75615人，阿崗鎮70288人，大水井鄉21606人，魯布革鄉17609人，舊屋基鄉10530人，鐘山鄉27832人，長底鄉13164人，老廠鄉33885人。
2013年10月20日，省政府（云政復[2013]77號）批準同意撤銷羅雄鎮、九龍鎮。羅平縣撤銷羅雄鎮，設立羅雄街道、臘山街道；撤銷九龍鎮，設立九龍街道；保留板橋鎮、富樂鎮、馬街鎮、阿崗鎮和鐘山鄉、大水井鄉、老廠鄉、長底布依族鄉、魯布革布依族苗族鄉、舊屋基彝族鄉。調整后，羅平縣轄3個街道、4個鎮、6個鄉（其中3個民族鄉）。2014年，板橋鎮被列為全國重點鎮。