夏、商、周屬荊楚之地，秦屬黔中郡慈姑縣，漢屬充、零陽縣地，三國時屬婁中縣，唐以后屬慈利縣地。明洪武初分慈利縣置大庸縣，后改大庸衛，又改永定衛。清雍正十三年（1735）裁衛并析慈利縣置永定縣。1914年改稱大庸縣。1949后屬永順專區，1957年屬湘西土家族苗族自治州，1985年改為大庸市（縣級）。1989年改永定區，屬地級大庸市。1994年大庸市更名為張家界市，原行政隸屬關系不變。

1996年，永定區面積2172平方千米，人口約39.7萬人。轄4個街道、8個鎮、3個鄉：永定街道、大橋街道、官黎坪街道、西溪坪街道、后坪鎮、大溶溪鎮、陽湖坪鎮、新橋鎮、教字埡鎮、溫塘鎮、大坪鎮、沅古坪鎮、沙堤鄉、三家館鄉、王家坪鄉。區府駐解放路。

2000年，永定區轄6個街道、8個鎮、13個鄉。

2000年第五次人口普查，永定區總人口405968人，其中：永定街道44198人，大庸橋街道11821人，西溪坪街道32936人，官黎坪街道14324人，崇文街道33598人，南莊坪街道10621人，新橋鎮11071人，溫塘鎮5594人，教字埡鎮24600人，大坪鎮5852人，沅古坪鎮14571人，尹家溪鎮26773人，后坪鎮18777人，陽湖坪鎮19793人，王家坪鄉14884人，三家館鄉11966人，沙堤鄉15421人，楓香崗鄉12165人，合作橋鄉12775人，雙溪橋鄉6346人，謝家埡鄉10249人，青安坪鄉6194人，羅塔坪鄉6720人，羅水鄉7651人，橋頭鄉12032人，三岔鄉6017人，四斗坪鄉9019人。

2002年末，永定區總面積2172平方千米，總人口41.8萬人，其中非農業人口10.81萬人。轄27個鄉（鎮）、街道，369個行政村。

2004年，永定區轄6個街道、9個鎮、12個鄉：永定街道、大庸橋街道、西溪坪街道、官黎坪街道、崇文街道、南莊街道、新橋鎮、溫塘鎮、教字埡鎮、大坪鎮、沅古坪鎮、尹家溪鎮、后坪鎮、陽湖坪鎮、王家坪鎮、三家館鄉、沙堤鄉、楓香崗鄉、合作橋鄉、雙溪橋鄉、謝家埡鄉、青安坪鄉、羅塔坪鄉、羅水鄉、橋頭鄉、三岔鄉、四都坪鄉。