明正德八年（1513年）設(shè)鎮(zhèn)坪巡檢司，取“鎮(zhèn)守山區(qū)、維持安定”意，后為縣名。明、清為平利縣地。1920年始置鎮(zhèn)坪縣，屬漢中道。1936年至1954年縣治一度遷今牛頭店。1949年屬安康分區(qū)。1950年屬安康專區(qū)。1958年撤銷鎮(zhèn)坪縣，轄地并入平利縣。1962年復(fù)設(shè)鎮(zhèn)坪縣，屬安康專區(qū)。1969年屬安康地區(qū)。2000年屬安康市。

1995年，鎮(zhèn)坪縣面積1503平方千米，人口5.8萬人。轄1鎮(zhèn)13鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、斐河鄉(xiāng)、曾家鄉(xiāng)、洪石鄉(xiāng)、洪陽鄉(xiāng)、牛頭店鄉(xiāng)、白家鄉(xiāng)、石砦鄉(xiāng)、上竹鄉(xiāng)、小曙河鄉(xiāng)、鐘寶鄉(xiāng)、瓦子坪鄉(xiāng)、華坪鄉(xiāng)、曙坪鄉(xiāng)。縣政府駐城關(guān)鎮(zhèn)。

1996年，撤銷石砦鄉(xiāng)并入城關(guān)鎮(zhèn)，撤銷牛頭店鄉(xiāng)設(shè)立牛頭店鎮(zhèn)，撤銷曾家鄉(xiāng)設(shè)立曾家鎮(zhèn)，撤銷鐘寶鄉(xiāng)設(shè)立鐘寶鎮(zhèn)。調(diào)整后，鎮(zhèn)坪縣轄4個(gè)鎮(zhèn)、9個(gè)鄉(xiāng)。

2000年第五次人口普查，鎮(zhèn)坪縣常住總?cè)丝?3719人，其中：城關(guān)鎮(zhèn)10617人，曾家鎮(zhèn)3797人，牛頭店鎮(zhèn)5479人，鐘寶鎮(zhèn)4670人，斐河鄉(xiāng)2336人，洪石鄉(xiāng)2756人，洪陽鄉(xiāng)1378人，白家鄉(xiāng)3425人，上竹鄉(xiāng)4215人，小曙河鄉(xiāng)3923人，曙坪鄉(xiāng)4958人，瓦子坪鄉(xiāng)3316人，華坪鄉(xiāng)2849人。

2001年區(qū)劃調(diào)整后，鎮(zhèn)坪縣轄4個(gè)鎮(zhèn)、6個(gè)鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、曾家鎮(zhèn)、牛頭店鎮(zhèn)、鐘寶鎮(zhèn)、洪石鄉(xiāng)、白家鄉(xiāng)、上竹鄉(xiāng)、小曙河鄉(xiāng)、曙坪鄉(xiāng)、華坪鄉(xiāng)。

2004年末，全縣總?cè)丝?7709人。　　城關(guān)鎮(zhèn)轄城關(guān)居委會(huì)和蔬菜、新華、文彩、聯(lián)盟、小河5個(gè)行政村。　曾家鎮(zhèn)轄宏偉、琉璃、星明、光華、向陽、陽河、花坪、金坪、魚坪、花橋、文溪11個(gè)行政村。　牛頭店鎮(zhèn)轄國慶、白珠、竹葉、前進(jìn)、水晶坪、先鋒、紅星7個(gè)行政村。　鐘寶鎮(zhèn)轄舊城、干洲河、興坪、朝陽、關(guān)廟、得勝、民主、青林、東風(fēng)、三坪、金嶺11個(gè)行政村。　洪石鄉(xiāng)轄千山、五星、青臺(tái)、洪聯(lián)、勝利、桃花、上灣、洪陽、大堰、云務(wù)、仁河11個(gè)行政村。　白家鄉(xiāng)轄竹節(jié)溪、白坪、茶店、坪寶、新莊、七坪、友誼、青坪8個(gè)行政村。　上竹鄉(xiāng)轄大壩、松坪、中心、湘坪、廟壩、發(fā)龍6個(gè)行政村。　小曙河鄉(xiāng)轄中壩、門樓、和坪、戰(zhàn)斗、安坪、中坪、馬鎮(zhèn)、亮埡8個(gè)行政村。　曙坪鄉(xiāng)轄興隆、雙坪、大樹、聯(lián)合、桃園、代安、陽安7個(gè)行政村。　華坪鄉(xiāng)轄三壩、尖山坪、團(tuán)結(jié)、渝龍4個(gè)行政村。

2010年第六次人口普查，鎮(zhèn)坪縣常住總?cè)丝?0966人，其中：城關(guān)鎮(zhèn)12932人，曾家鎮(zhèn)5997人，牛頭店鎮(zhèn)4386人，鐘寶鎮(zhèn)7232人，洪石鄉(xiāng)3711人，白家鄉(xiāng)2595人，上竹鄉(xiāng)3668人，小曙河鄉(xiāng)3636人，曙坪鄉(xiāng)4108人，華坪鄉(xiāng)2701人。

2011年，撤銷白家鄉(xiāng)并入城關(guān)鎮(zhèn)；撤銷洪石鄉(xiāng)、上竹鄉(xiāng)、華坪鄉(xiāng)、小曙河鄉(xiāng)、曙坪鄉(xiāng)鄉(xiāng)的建制，相應(yīng)設(shè)立鎮(zhèn)的建制。調(diào)整后，鎮(zhèn)坪縣轄9個(gè)鎮(zhèn)：城關(guān)鎮(zhèn)、曾家鎮(zhèn)、牛頭店鎮(zhèn)、鐘寶鎮(zhèn)、洪石鎮(zhèn)、上竹鎮(zhèn)、曙坪鎮(zhèn)、小曙河鎮(zhèn)、華坪鎮(zhèn)。

2012年末，鎮(zhèn)坪縣面積1502.2平方千米，戶籍人口59597人，常住人口5.11萬人。2013年末，鎮(zhèn)坪縣轄9個(gè)鎮(zhèn)，共有4個(gè)社區(qū)、77個(gè)行政村，縣政府駐城關(guān)鎮(zhèn)。

2014年末至2015年初村綜合改革后，全縣撤并2個(gè)鎮(zhèn)，即洪石鎮(zhèn)并入曾家鎮(zhèn)，小曙河鎮(zhèn)并入曙坪鎮(zhèn)，撤并20個(gè)行政村，保留58個(gè)行政村。