東漢建安二十四年（219）稱思平縣。唐至德二年（757年）改齊安縣為恩平縣�？h南有恩平江，故名。曾數度并置。1961年復置恩平縣。

1994年2月28日，民政部批復（民行批[1994]33號）撤銷恩平縣，設立恩平市。

1996年，恩平市面積1698平方千米，人口44.3萬人。轄15個鎮：恩城鎮、君堂鎮、那吉鎮、朗底鎮、橫陂鎮、大槐鎮、沙湖鎮、圣堂鎮、江洲鎮、東成鎮、洪滘鎮、良西鎮、大田鎮、恩僑鎮、牛江鎮。市政府駐恩城鎮。

2000年第五次人口普查，恩平市總人口464898人，其中：橫陂鎮24879人，圣堂鎮27500人，良西鎮21120人，沙湖鎮61641人，牛江鎮24502人，君堂鎮36508人，大田鎮17854人，那吉鎮16622人，大槐鎮14965人，東成鎮15679人，恩城鎮99659人，洪滘鎮11065人，朗底鎮9039人，江洲鎮13432人，恩僑鎮5062人，江南虛擬鎮18191人，平石虛擬鎮30852人，東安虛擬鎮16328人。

2001年11月至翌年1月，恩平市實行機構改革：撤銷朗底鎮、江洲鎮、洪滘鎮、恩僑鎮，其行政區域分別并入大田鎮、君堂鎮、橫陂鎮、大槐鎮；撤銷恩城鎮，設立恩城、平石、江南、東安4個街道。下屬的“管理區”改為“村（居）民委員會”。調整后，恩平市轄恩城、平石、江南、東安4個街道和良西、牛江、圣堂、沙湖、東成、君堂、橫陂、大槐、那吉、大田10個鎮。

2004年4月，撤銷江南街道，并入恩城街道。調整后，恩平市轄恩城、平石、東安3個街道和良西、牛江、圣堂、沙湖、東成、君堂、橫陂、大槐、那吉、大田10個鎮。

2006年，撤銷東安街道，將其行政區劃分別并入恩城街道和東成鎮（東安圩鎮居委會并入恩城街道，其余并入東成鎮）。2008年2月，撤銷平石街道，并入恩城街道。

2009年末，恩平市面積1697平方千米，轄1個街道、10個鎮，23個居委會、151個行政村。市政府駐恩城街道解放路。