原始社會(huì)晚期，猗帝建都于境內(nèi)騎立山（今五垛山），舜帝時(shí)境內(nèi)為呂國。呂國歷經(jīng)夏、商、西周，至春秋時(shí)楚國滅呂，置呂邑（今馬圈王村宋小莊一帶）。戰(zhàn)國時(shí)先后屬楚、韓、秦。漢時(shí)境內(nèi)設(shè)涅陽、安眾侯國，后為涅陽縣、安眾縣（治今城關(guān)鎮(zhèn)東南）。三國時(shí)二縣屬魏。兩晉、南北朝設(shè)涅陽、固城二縣。隋為課陽縣。唐初析為深陽、安固二縣。武德八年（625年）廢安固入南陽。貞觀元年（627年），省深陽入穰縣。
金初改陽管鎮(zhèn)，正大三年（1226年）改置鎮(zhèn)平縣，屬申州（今南陽）。當(dāng)時(shí)金朝已臨末期，危機(jī)四伏，鎮(zhèn)平之名，當(dāng)以陽管鎮(zhèn)的“鎮(zhèn)”加“平”字，取震（與鎮(zhèn)同音）懾平定叛亂之義。明洪武十二年（1379年）并入南陽。民國21年（1932年）隸河南省第六行政督察區(qū)。1948年鎮(zhèn)平解放，隸豫西區(qū)第六行政督察專員公署。1949年3月，隸南陽行政督察專員公署。1968年，隸南陽地區(qū)革命委員會(huì)。1979年，隸南陽地區(qū)行政公署。1994年，屬南陽市。
元、明、清700余年間，鎮(zhèn)平行鄉(xiāng)、保、里、甲制。明初設(shè)四保，后屢有增設(shè)。至嘉靖三十三年（1554年），設(shè)4保9里和軍屯13處。隆慶年間（1567-1572年）設(shè)8保9里。清代設(shè)路、地方，順治二年（1645年）設(shè)4路27地方，清末設(shè)4路56地方。民國初期襲清制，9年（1920年）始行區(qū)鄉(xiāng)保甲制。20年（1931年）設(shè)10區(qū)，轄190鄉(xiāng)鎮(zhèn)；23年（1934年）推行保甲制，設(shè)10區(qū)，765保，8165甲；24年（1935年）合并為4區(qū)，52聯(lián)保，338保，3667甲；30年（1941年）設(shè)13鄉(xiāng)鎮(zhèn)，轄213保。
1948年5月，鎮(zhèn)平解放后，縣下設(shè)區(qū)、村、閭，全縣設(shè)12區(qū)。1949年2月合并為8區(qū)49聯(lián)鄉(xiāng)。1950年3月，設(shè)8區(qū)215鄉(xiāng)。1951年3月增設(shè)老莊、楊營2區(qū)和賈宋、石佛寺2鎮(zhèn)。1955年10月，撤銷楊營、石佛寺、高丘、彭營4區(qū)，城關(guān)區(qū)改鎮(zhèn)，全縣轄5區(qū)1鎮(zhèn)16個(gè)中心鄉(xiāng)。1956年1月，縣人民政府改為人民委員會(huì)，區(qū)、鎮(zhèn)公所改為中心鄉(xiāng)人民委員會(huì)，全縣轄22個(gè)中心鄉(xiāng)，92個(gè)小鄉(xiāng)；12月，中心鄉(xiāng)人民委員會(huì)改為區(qū)、鎮(zhèn)公所，全縣轄8區(qū)1鎮(zhèn)，縣轄鄉(xiāng)6個(gè)，區(qū)、鎮(zhèn)轄鄉(xiāng)80個(gè)。1957年3月，侯集區(qū)郭莊鄉(xiāng)改為郭莊回族鄉(xiāng)。
1958年5月，撤區(qū)、鎮(zhèn)，建20個(gè)鄉(xiāng)人民委員會(huì)；8月，改為11個(gè)公社；11月，縣人民委員會(huì)改為縣人民公社，11個(gè)鄉(xiāng)鎮(zhèn)公社改為管理區(qū)，區(qū)下設(shè)136個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)。1959年4月，縣人民公社改為縣聯(lián)合社，管理區(qū)又改為公社；5月，撤銷縣聯(lián)合社，恢復(fù)縣人民委員會(huì)，下設(shè)11個(gè)人民公社，225個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)，990個(gè)生產(chǎn)隊(duì)。1961年8月，改公社為區(qū)、鎮(zhèn)公所；全縣轄9區(qū)1鎮(zhèn)，區(qū)、鎮(zhèn)轄55個(gè)公社，558個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)，4405個(gè)生產(chǎn)隊(duì)。1962年2月，增設(shè)老莊區(qū)（轄3個(gè)人民公社）；11月，撤銷區(qū)鎮(zhèn)，合并公社，縣下設(shè)18個(gè)公社。1963年11月，全縣調(diào)整為14個(gè)公社。
1966年8月，增設(shè)棗園公社，全縣轄15個(gè)公社、307個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)。1968年11月，城關(guān)鎮(zhèn)公社并入城郊公社，后于1971年7月恢復(fù)。1975年7月，增設(shè)安字營、馬莊、曲屯、遮山、王崗、四山、官寺（后改為黑龍集）7個(gè)公社，全縣轄22個(gè)公社、312個(gè)生產(chǎn)大隊(duì)、4226個(gè)生產(chǎn)隊(duì)。1982年1月，城關(guān)鎮(zhèn)公社改稱城關(guān)鎮(zhèn)政府。1983年12月，改21個(gè)公社為鄉(xiāng)政府，生產(chǎn)大隊(duì)改為村委會(huì)，生產(chǎn)隊(duì)改為村民小組。1985年12月，侯集、賈宋、石佛寺、晁陂4個(gè)鄉(xiāng)改為鎮(zhèn)，全縣轄5鎮(zhèn)17鄉(xiāng)，396個(gè)村委會(huì)，5050個(gè)村民小組。1986年，恢復(fù)郭莊回族鄉(xiāng)，轄9個(gè)行政村。
1994年8月，盧醫(yī)撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄16個(gè)行政村。1995年5月，老莊撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄22個(gè)行政村。1996年12月，棗園撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄19個(gè)行政村。1997年12月，遮山撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄17個(gè)行政村。至此，鎮(zhèn)平縣面積1500平方千米，人口約92.3萬人。轄9個(gè)鎮(zhèn)、14個(gè)鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、石佛寺鎮(zhèn)、盧醫(yī)鎮(zhèn)、老莊鎮(zhèn)、侯集鎮(zhèn)、賈宋鎮(zhèn)、晁陂鎮(zhèn)、棗園鎮(zhèn)、遮山鎮(zhèn)、二龍鄉(xiāng)、馬莊鄉(xiāng)、王崗鄉(xiāng)、四山鄉(xiāng)、曲屯鄉(xiāng)、安子營鄉(xiāng)、張林鄉(xiāng)、楊營鄉(xiāng)、城郊鄉(xiāng)、柳泉鋪鄉(xiāng)、高丘鄉(xiāng)、郭莊回族鄉(xiāng)、彭營鄉(xiāng)、黑龍集鄉(xiāng)。縣政府駐城關(guān)鎮(zhèn)。
1998年12月，高丘撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄19個(gè)行政村；曲屯撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄13個(gè)行政村；楊營撤鄉(xiāng)建鎮(zhèn)，轄21個(gè)行政村。調(diào)整后，全縣轄城關(guān)、晁陂、侯集、賈宋、石佛寺、盧醫(yī)、老莊、棗園、遮山、高丘、曲屯、楊營12個(gè)鎮(zhèn)和城郊、安字營、柳泉鋪、彭營、張林、馬莊、四山、二龍、王崗、黑龍集、郭莊11個(gè)鄉(xiāng)。
2000年第五次人口普查，鎮(zhèn)平縣總?cè)丝?52360人，其中：城關(guān)鎮(zhèn)73444人、遮山鎮(zhèn)31251人、老莊鎮(zhèn)31314人、高丘鎮(zhèn)41710人、石佛寺鎮(zhèn)49270人、盧醫(yī)鎮(zhèn)31060人、曲屯鎮(zhèn)26560人、棗園鎮(zhèn)34039人、晁陂鎮(zhèn)42337人、賈宋鎮(zhèn)52825人、揚(yáng)營鎮(zhèn)49570人、侯集鎮(zhèn)61496人、城郊鄉(xiāng)62137人、柳泉鋪鄉(xiāng)34890人、二龍鄉(xiāng)12643人、四山鄉(xiāng)9542人、王崗鄉(xiāng)24190人、馬莊鄉(xiāng)24295人、張林鄉(xiāng)37000人、黑龍集鄉(xiāng)17920人、郭莊鄉(xiāng)10265人、安子營鄉(xiāng)49360人、彭營鄉(xiāng)45242人。
2002年底，全縣共有939982人；其中漢族890477人，占94.44%；蒙古族30591人，占3.4%；回族18402人，占2.07%。轄12個(gè)鎮(zhèn)、11個(gè)鄉(xiāng)，410個(gè)村（居）委會(huì)，5100個(gè)村民小組。
2005年，鎮(zhèn)平縣鄉(xiāng)鎮(zhèn)區(qū)劃調(diào)整：撤銷四山鄉(xiāng)，并入高丘鎮(zhèn)；撤銷黑龍集鄉(xiāng)，并入張林鄉(xiāng)。2005年末，鎮(zhèn)平縣轄12個(gè)鎮(zhèn)、9個(gè)鄉(xiāng)：城關(guān)鎮(zhèn)、侯集鎮(zhèn)、晁陂鎮(zhèn)、賈宋鎮(zhèn)、棗園鎮(zhèn)、遮山鎮(zhèn)、石佛寺鎮(zhèn)、老莊鎮(zhèn)、盧醫(yī)鎮(zhèn)、高丘鎮(zhèn)、曲屯鎮(zhèn)、楊營鎮(zhèn)；城郊鄉(xiāng)、二龍鄉(xiāng)、張林鄉(xiāng)、馬莊鄉(xiāng)、王崗鄉(xiāng)、柳泉鋪鄉(xiāng)、安字營鄉(xiāng)、郭莊回族鄉(xiāng)、彭營鄉(xiāng)。
全縣轄3個(gè)街道、11個(gè)鎮(zhèn)、8個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)民族鄉(xiāng)）：涅陽街道、雪楓街道、玉都街道、石佛寺鎮(zhèn)、晁陂鎮(zhèn)、賈宋鎮(zhèn)、侯集鎮(zhèn)、老莊鎮(zhèn)、盧醫(yī)鎮(zhèn)、遮山鎮(zhèn)、高丘鎮(zhèn)、曲屯鎮(zhèn)、棗園鎮(zhèn)、楊營鎮(zhèn)、柳泉鋪鄉(xiāng)、二龍鄉(xiāng)、王崗鄉(xiāng)、馬莊鄉(xiāng)、張林鄉(xiāng)、安字營鄉(xiāng)、彭營鄉(xiāng)、郭莊回族鄉(xiāng)。共有409個(gè)行政村。
2011年，安字營鄉(xiāng)、張林鄉(xiāng)、柳泉鋪鄉(xiāng)撤鄉(xiāng)設(shè)鎮(zhèn)。調(diào)整后，全縣轄3個(gè)街道、14個(gè)鎮(zhèn)、5個(gè)鄉(xiāng)（其中1個(gè)民族鄉(xiāng)）：涅陽街道、雪楓街道、玉都街道、石佛寺鎮(zhèn)、晁陂鎮(zhèn)、賈宋鎮(zhèn)、侯集鎮(zhèn)、老莊鎮(zhèn)、盧醫(yī)鎮(zhèn)、遮山鎮(zhèn)、高丘鎮(zhèn)、曲屯鎮(zhèn)、棗園鎮(zhèn)、楊營鎮(zhèn)、安字營鎮(zhèn)、張林鎮(zhèn)、柳泉鋪鎮(zhèn)、二龍鄉(xiāng)、王崗鄉(xiāng)、馬莊鄉(xiāng)、彭營鄉(xiāng)、郭莊回族鄉(xiāng)。縣政府駐涅陽街道。