古為蜀山氏地，西周為蠶蟲國附庸，西漢高祖漢置綿竹縣。因此地產綿竹而得名。后多次易名，至隋大業二年（606）始改建為綿竹縣。1950年屬綿陽專區，1983年劃屬德陽市。1996年撤縣市。
1996年，綿竹市面積1246.2平方千米，人口約50.4萬人。轄24個鎮、2個鄉：劍南鎮、漢旺鎮、玉泉鎮、土門鎮、富新鎮、遵道鎮、新市鎮、拱星鎮、東北鎮、西南鎮、武都鎮、廣濟鎮、板橋鎮、清道鎮、孝德鎮、齊天鎮、觀魚鎮、齊福鎮、什地鎮、綿遠鎮、興隆鎮、九龍鎮、五福鎮、金花鎮、清平鄉、天池鄉。市政府駐劍南鎮。
2000年第五次人口普查，綿竹市常住總人口515830人，其中：劍南鎮49866人，東北鎮24781人，西南鎮20041人，興隆鎮18890人，九龍鎮11224人，遵道鎮21731人，漢旺鎮45977人，武都鎮11093人，拱星鎮19737人，土門鎮26736人，廣濟鎮23762人，金花鎮6388人，玉泉鎮20320人，板橋鎮16526人，清道鎮23415人，新市鎮23069人，孝德鎮20005人，齊福鎮17860人，觀魚鎮11940人，富新鎮20620人，五福鎮15234人，齊天鎮15213人，什地鎮25619人，綿遠鎮14108人，清平鄉8351人，天池鄉3324人。
2004年，綿竹市轄劍南、漢旺、玉泉、土門、廣濟、板橋、清道、孝德、五福、金花、富新、遵道、新市、拱星、齊天、觀魚、齊福、什地、東北、西南、武都、綿遠、興隆、九龍24個鎮和清平、天池2個鄉。
2005年，綿竹市轄24個鎮、2個鄉：劍南鎮、東北鎮、西南鎮、興隆鎮、九龍鎮、遵道鎮、漢旺鎮、武都鎮、拱星鎮、土門鎮、廣濟鎮、金花鎮、玉泉鎮、板橋鎮、清道鎮、新市鎮、孝德鎮、齊福鎮、觀魚鎮、富新鎮、五福鎮、齊天鎮、什地鎮、綿遠鎮、清平鄉、天池鄉。
2006年6月22日，省政府（川府民政[2006]29號）批復同意綿竹市鄉鎮行政區劃建制由原來的24個鎮、2個鄉調整為19個鎮、2個鄉。具體批復如下： 一、撤銷武都、五福、齊福、清道、觀魚5個鎮�！《�、擴大5個鎮的行政區域�！⒃涠兼偹鶎傩姓䥇^域并入漢旺鎮。漢旺鎮政府駐漢旺場�！⒃^魚鎮所屬行政區域并入新市鎮。新市鎮政府駐新市場�！⒃宓�、齊福2個鎮所屬行政區域并入孝德鎮。孝德鎮政府駐孝德場。 將原五福鎮所屬行政區域并入富新鎮。富新鎮政府駐富新場。 將東北鎮的茂泉村所屬行政區域并入劍南鎮。劍南鎮府駐劍南場。
全市現轄19個鎮、2個鄉：劍南鎮、東北鎮、西南鎮、興隆鎮、九龍鎮、遵道鎮、漢旺鎮、拱星鎮、土門鎮、廣濟鎮、金花鎮、玉泉鎮、板橋鎮、新市鎮、孝德鎮、富新鎮、齊天鎮、什地鎮、綿遠鎮、清平鄉、天池鄉。
2010年第六次人口普查，綿竹市常住總人口477868人，其中：劍南鎮72222人，東北鎮27826人，西南鎮21170人，興隆鎮17548人，九龍鎮10179人，遵道鎮19231人，漢旺鎮32373人，拱星鎮17998人，土門鎮24275人，廣濟鎮20179人，金花鎮4661人，玉泉鎮18095人，板橋鎮15607人，新市鎮34603人，孝德鎮55781人，富新鎮32500人，齊天鎮13789人，什地鎮22404人，綿遠鎮12361人，清平鄉5062人，天池鄉4人。
2013年，省政府（川府民政[2013]13號）批復同意撤銷清平鄉，設立清平鎮，鎮人民政府駐清平場，轄原清平鄉所屬行政區域。調整后，全市轄20個鎮、1個鄉：劍南鎮、東北鎮、西南鎮、興隆鎮、九龍鎮、遵道鎮、漢旺鎮、拱星鎮、土門鎮、廣濟鎮、金花鎮、玉泉鎮、板橋鎮、新市鎮、孝德鎮、富新鎮、齊天鎮、什地鎮、綿遠鎮、清平鎮、天池鄉。