西漢元鼎六年（前111）置謝沐縣，因縣治位于謝水和沐水之間（今江永上甘棠村附近）而得名，屬蒼梧郡。是為江永建之始。隋開皇九年（589）并謝沐、營浦為永陽縣，居永明嶺之陽（昔邑人稱都龐嶺為永明嶺），故名。屬永州。唐貞觀八年（634），撤永陽縣并入營道縣，屬道州。天授二年（691）復置永陽縣，縣城在今江永縣消浦鎮(zhèn)圳景村附近。

天寶元年（742），改永陽縣為永明縣，縣城遷至今江永縣消浦鎮(zhèn)白腳塔村。宋熙寧五年（1072）廢縣為鎮(zhèn)，并入營道縣。元祐元年（1086）復置永明縣，因縣治位于永明嶺（都龐嶺）之陽而得名，縣治遷至消水南岸，屬道州江華郡。元至元十三年（1276）縣治遷至瀟浦，屬道州路。1956年，永明縣改名江永縣。

1996年，江永縣面積1627平方千米，人口約23.8萬人。其中瑤族12.3萬，占51.8％。轄7個鎮(zhèn)、5個鄉(xiāng)（其中4個民族鄉(xiāng)）：瀟浦鎮(zhèn)、桃川鎮(zhèn)、粗石江鎮(zhèn)、上江圩鎮(zhèn)、允山鎮(zhèn)、夏層鋪鎮(zhèn)、回龍圩鎮(zhèn)；黃甲嶺鄉(xiāng)、松柏瑤族鄉(xiāng)、千家峒瑤族鄉(xiāng)、蘭溪瑤族鄉(xiāng)、源口瑤族鄉(xiāng)。縣政府駐瀟浦鎮(zhèn)。

2000年第五次人口普查，江永縣總人口235893人，其中：瀟浦鎮(zhèn)36291人，上江圩鎮(zhèn)19303人，允山鎮(zhèn)30932人，夏層鋪鎮(zhèn)24179人，桃川鎮(zhèn)43790人，粗石江鎮(zhèn)26074人，迥龍圩鎮(zhèn)8598人，松柏瑤族鄉(xiāng)12147人，黃甲嶺鄉(xiāng)14274人，千家峒瑤族鄉(xiāng)7592人，蘭溪瑤族鄉(xiāng)5507人，源口瑤族鄉(xiāng)7206人。

2001年末，全縣總人口24.77萬人。轄7個鎮(zhèn)、5個鄉(xiāng)（其中4個民族鄉(xiāng)）：瀟浦鎮(zhèn)、上江圩鎮(zhèn)、允山鎮(zhèn)、夏層鋪鎮(zhèn)、桃川鎮(zhèn)、粗石江鎮(zhèn)、迴龍圩鎮(zhèn)、松柏瑤族鄉(xiāng)、黃甲嶺鄉(xiāng)、千家峒瑤族鄉(xiāng)、蘭溪瑤族鄉(xiāng)、源口瑤族鄉(xiāng)。共有229個村（居）委會。