隋置揚州。古越之一部稱揚越。據(jù)《爾雅》：越，揚也。注謂發(fā)揚也。又其性輕揚也。李巡曰：江南其氣燥勁。厥性輕揚。據(jù)《太康地紀(jì)》：“以揚州漸太陽位。天氣奮揚。履正含文。故取名焉。”春秋戰(zhàn)國時期，為邗國地，稱邗。秦、漢時稱廣陵、江都。北周時置吳州。隋開皇九年（589年）始稱揚州。辛亥革命置江都縣，先屬淮揚道，后直屬江蘇省。1949年設(shè)揚州市。
1949年，揚州專區(qū)轄揚州市和寶應(yīng)、高郵、興化、溱潼、江都、儀征、六合縣等1市7縣。1950年2月6日，揚州專區(qū)并入泰州專區(qū)，下轄泰州、揚州兩市及泰縣、泰興、靖江、興化、高郵、寶應(yīng)、儀征、六合、江都9縣；5月12日揚州市改為揚州縣；8月8日撤銷揚州縣建制，成立揚州市，歸蘇北人民行政公署直轄。
1953年1月1日，江蘇省人民政府成立，設(shè)揚州專區(qū)。原由蘇北人民行政公署直轄的揚州市，和原屬皖北滁縣專區(qū)的江浦縣劃入揚州專區(qū)。泰州專區(qū)在劃出如皋、海安2縣給南通專區(qū)，劃出東臺、臺北（今大豐）2縣給鹽城專區(qū)以后與揚州專區(qū)合并。揚州專區(qū)轄揚州市、泰州市和泰興、泰縣、江都、儀征、六合、高郵、寶應(yīng)、興化、靖江、江浦2市10縣，專署駐揚州市。1954年，揚州、泰州2市改為省轄市。
1956年3月，由江都縣部分地區(qū)設(shè)置邗江縣（駐揚州市）；儀征、六合、江浦3縣劃歸鎮(zhèn)江專區(qū)，后復(fù)劃回揚州專區(qū)；原屬鎮(zhèn)江專區(qū)的揚中縣劃入揚州專區(qū)，后復(fù)劃回鎮(zhèn)江專區(qū)。揚州專區(qū)轄11縣。1958年，原由省直轄的揚州市劃歸揚州專署領(lǐng)導(dǎo)；撤銷邗江縣，并入揚州市；撤銷泰州市和泰縣，合并設(shè)立泰州縣；將江浦、六合2縣交由南京市領(lǐng)導(dǎo)。1960年4月，以寶應(yīng)縣的寶應(yīng)湖西地區(qū)設(shè)立金湖縣（駐黎城鎮(zhèn)）。揚州專區(qū)轄1市9縣。
1962年，原由南京市領(lǐng)導(dǎo)的六合、江浦2縣劃入揚州專區(qū)；撤銷泰州縣，恢復(fù)泰州市和泰縣；揚州市原邗江縣轄區(qū)，復(fù)置邗江縣；以興化縣的塘港河以東地區(qū)，設(shè)立興東縣（駐戴窯鎮(zhèn)）。1964年，撤銷興東縣，并入興化縣。1966年，儀征、金湖、江浦、六合4縣劃歸六合專區(qū)。揚州專區(qū)轄2市8縣。1970年，揚州專區(qū)改稱揚州地區(qū)，專署駐揚州市，轄揚州、泰州2市及寶應(yīng)、興化、高郵、泰興、泰縣、靖江、江都、邗江8縣。1971年，原屬六合地區(qū)的儀征、六合2縣劃入揚州地區(qū)。1975年，六合縣劃歸南京市領(lǐng)導(dǎo)。
1983年，撤銷揚州地區(qū)和揚州市，設(shè)立地級揚州市。原揚州地區(qū)的泰州市和江都、邗江、泰縣、高郵、靖江、寶應(yīng)、泰興、興化、儀征9個縣劃歸揚州市管轄。揚州市設(shè)廣陵區(qū)和郊區(qū)。揚州市共轄1市9縣2區(qū)。1986年4月，撤銷儀征縣，設(shè)立儀征市。1987年12月，撤銷興化縣，設(shè)立興化市。1991年4月，撤銷高郵縣，設(shè)立高郵市。1992年9月，撤銷泰興縣，設(shè)立泰興市。1993年8月，撤銷靖江縣，設(shè)立靖江市。1994年4月，撤銷江都縣，設(shè)立江都市。1994年7月，撤銷泰縣，設(shè)立姜堰市。1996年8月，泰州市升格為地級市，將揚州市代管的泰興、姜堰、靖江、興化4市劃由泰州市代管。
1996年，揚州市面積6681.4平方千米，人口435.1萬人，轄廣陵、郊區(qū)2區(qū)和寶應(yīng)、邗江2縣，代管高郵、儀征、江都3個縣級市，市政府駐廣陵區(qū)。2000年第五次全國人口普查，揚州市總?cè)丝?588554人，其中：廣陵區(qū)527038人，郊區(qū)184955人，寶應(yīng)縣869972人，邗江縣545458人，儀征市610356人，高郵市797752人，江都市1053023人。
2000年12月21日，國務(wù)院批準(zhǔn)：撤銷邗江縣，設(shè)立揚州市邗江區(qū)，以原邗江縣的行政區(qū)域為邗江區(qū)的行政區(qū)域。區(qū)人民政府駐蔣王鎮(zhèn)。2002年11月11日，民政部批準(zhǔn)（民函[2002]182號）：揚州市郊區(qū)更名為維揚區(qū)。揚州市共轄4縣（市）3區(qū)。
2002年1月14日，揚州市政府下文明確揚州經(jīng)濟開發(fā)區(qū)和廣陵區(qū)、郊區(qū)、邗江區(qū)行政管理區(qū)域：將邗江區(qū)施橋鎮(zhèn)、八里鎮(zhèn)劃歸揚州經(jīng)濟開發(fā)區(qū)代管，其代管區(qū)域72.06平方千米，人口9.95萬人；將郊區(qū)灣頭鎮(zhèn)劃歸廣陵區(qū)代管，廣陵區(qū)行政管理區(qū)域67平方千米，人口29.36萬人，郊區(qū)行政管理區(qū)域81平方千米，人口19.74萬人；邗江區(qū)行政管理區(qū)域756.94平方千米，人口49.43萬人。
2002年末，揚州市總面積6634平方千米，轄9個街道、89個鎮(zhèn)、8個鄉(xiāng)，323個居委會、1249個村委會。3個市轄區(qū)總面積980平方千米，其中建成區(qū)面積53.50平方千米；轄9個街道、23個鎮(zhèn)、4個鄉(xiāng)，107個居委會、228個村委會。 廣陵區(qū)面積65平方千米；轄4個街道、1個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)，43個居委會、21個村委會�！≮踅瓍^(qū)面積824平方千米；轄1個街道、19個鎮(zhèn)，28個居委會、164個村委會�！【S揚區(qū)面積78平方千米；轄2個街道、1個鎮(zhèn)、3個鄉(xiāng)，18個居委會、24個村委會�！殤�(yīng)縣位于總面積1461平方千米，其中建成區(qū)面積13.09平方千米；轄15個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)，53個居委會、235個村委會�！x征市面積901平方千米，其中建成區(qū)面積24.30平方千米；轄9個鎮(zhèn)、2個鄉(xiāng)，59個居委會、193個村委會�！「哙]市面積1962平方千米，其中建成區(qū)面積11.00平方千米；轄19個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)，52個居委會、283個村委會�！〗际忻娣e1330平方千米，其中建成區(qū)面積18.15平方千米；轄23個鎮(zhèn)，52個居委會、310個村委會。（數(shù)據(jù)根據(jù)《揚州市統(tǒng)計年鑒》）
2003年，揚州市總面積6634平方千米，轄11個街道、81個鎮(zhèn)、7個鄉(xiāng)，308個居委會、1251個村委會。3個市轄區(qū)總面積980平方千米，其中建成區(qū)面積58.31平方千米；轄11個街道、15個鎮(zhèn)、4個鄉(xiāng)，108個居委會、246個村委會�！V陵區(qū)面積65平方千米；轄4個街道、1個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)，46個居委會、21個村委會。 邗江區(qū)面積824平方千米；轄3個街道、11個鎮(zhèn)，28個居委會、160個村委會�！【S揚區(qū)面積78平方千米；轄2個街道、1個鎮(zhèn)、3個鄉(xiāng)，18個居委會、19個村委會。 經(jīng)濟開發(fā)區(qū)轄2個街道、2個鎮(zhèn)：揚子津街道、文匯街街道、八里鎮(zhèn)、施橋鎮(zhèn)。 寶應(yīng)縣位于總面積1461平方千米，其中建成區(qū)面積13.09平方千米；轄15個鎮(zhèn)，51個居委會、234個村委會�！x征市面積901平方千米，其中建成區(qū)面積26.28平方千米；轄9個鎮(zhèn)、2個鄉(xiāng)，44個居委會、186個村委會。 高郵市面積1962平方千米，其中建成區(qū)面積16.50平方千米；轄19個鎮(zhèn)、1個鄉(xiāng)，52個居委會、282個村委會�！〗际忻娣e1330平方千米，其中建成區(qū)面積20平方千米；轄23個鎮(zhèn)，53個居委會、303個村委會。（數(shù)據(jù)根據(jù)《揚州市統(tǒng)計年鑒》）
2008年6月，撤銷邗江區(qū)甘泉鎮(zhèn)，以所轄楊壽社區(qū)和永和等7個村區(qū)域設(shè)立邗江區(qū)楊壽鎮(zhèn)，鎮(zhèn)政府駐楊壽；以所轄甘泉社區(qū)和長塘等9個村區(qū)域設(shè)立甘泉街道，劃歸維揚區(qū)管轄。將邗江區(qū)沙頭鎮(zhèn)的大眾村、高橋村，中興村的項一、項二組，霍橋社區(qū)迎春河以北區(qū)域劃歸廣陵區(qū)湯汪鄉(xiāng)管轄。將儀征市的樸席鎮(zhèn)（不含沿江村及土橋村的沿江高等級公路以南區(qū)域）劃歸市經(jīng)濟開發(fā)區(qū)代管。調(diào)整后的邗江區(qū)、廣陵區(qū)、維揚區(qū)和開發(fā)區(qū)區(qū)域面積分別為776平方千米、77.5平方千米、126.5平方千米和122.92平方千米，人口分別為58.11萬人、30.95萬人、29.83萬人和13.63萬人。
2011年11月13日，揚州市召開全市調(diào)整部分行政區(qū)劃動員大會。經(jīng)國務(wù)院、江蘇省政府批準(zhǔn)，揚州市調(diào)整部分行政區(qū)劃：一、撤銷縣級江都市，設(shè)立揚州市江都區(qū)，以原江都市行政區(qū)域為江都區(qū)行政區(qū)域；二、將揚州市邗江區(qū)的李典、頭橋、沙頭、杭集、泰安5個鎮(zhèn)并入揚州市廣陵區(qū)；三、撤銷揚州市維揚區(qū)，將原維揚區(qū)的行政區(qū)域與劃出5個鎮(zhèn)的邗江區(qū)合并。行政區(qū)劃調(diào)整后，揚州市區(qū)面積由1024平方千米擴大到2310平方千米，市區(qū)戶籍人口由122.4萬人增加至229.1萬人。至此，揚州市轄廣陵、邗江、江都3個市轄區(qū)和寶應(yīng)縣，代管儀征、高郵2個縣級市。